(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20221021585 5.0 (22)申请日 2022.03.07 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114283371 A (43)申请公布日 2022.04.05 (73)专利权人 深圳海润游艇 码头工程有限公司 地址 518102 广东省深圳市宝安区西乡街 道兴业路3012号老兵大厦东座7楼 7001A (72)发明人 叶超越　曹明城　 (74)专利代理 机构 合肥市都耒知识产权代理事 务所(普通 合伙) 34227 专利代理师 邱丹 (51)Int.Cl. G06V 20/40(2022.01)G06V 20/52(2022.01) H04N 7/18(2006.01) (56)对比文件 CN 112509378 A,2021.0 3.16 CN 112634661 A,2021.04.09 审查员 邱立英 (54)发明名称 一种游艇码头泊位平台智能监控方法及装 置 (57)摘要 本申请涉及泊位管 理技术领域， 具体涉及一 种游艇码 头泊位平台智能监控 方法及装置。 该方 法包括获取进入码头航道有效区域的游艇影像 数据以及覆盖码头泊位区域的图像数据； 基于所 述影像数据提取游艇的特征信息， 遍历游艇模型 数据库， 确定游艇类型并匹配出所述游艇对应的 游艇模型； 根据码头泊位区域的所述图像数据， 提取所述图像数据中每个泊位的特征信息并映 射到预先建立的码头虚拟泊位模 型中； 根据每个 泊位的使用状态以及泊位类型， 向所述游艇发送 对应的导向信息， 并根据所述游艇的实际位置信 息， 将所述游艇模型映射到码头虚拟泊位模型 上， 实时更新所述游艇在码头虚拟泊位模型的实 际停泊状况， 可视化 地进行展示。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 114283371 B 2022.06.21 CN 114283371 B 1.一种游艇 码头泊位平台智能监控方法， 其特 征在于， 该 方法包括： 获取进入码头航道有效区域的游艇影 像数据以及覆盖码头泊位区域的图像数据； 基于所述影像数据提取游艇的特征信息， 遍历游艇模型数据库， 确定游艇类型并匹配 出所述游艇对应的游艇模型； 根据码头泊位区域的所述图像数据， 提取所述图像数据中每个泊位的特征信 息并映射 到预先建立的码头虚拟泊位模型中； 根据每个泊位的使用状态以及泊位类型， 向所述游艇发送对应的导向信息， 并根据所 述游艇的实际位置信息， 将所述游艇模型映射到码头虚拟泊位模型上， 实时更新所述游艇 在码头虚拟泊位模型的实际停泊状况， 可视化 地进行展示； 所述游艇码头泊位平台智能监控方法， 采用视觉SLAM对进入码头区域的游艇进行定位 与地图构建， 基于视觉SLAM对 所述游艇导向； 所述视觉SLAM包括覆盖码 头区域的摄像头， 所 述摄像头用于 收集所述码头区域的游艇点云数据， 以计算游艇的距离； 利用所述摄像头拍 摄的多帧图像来估计 自身的位姿变化， 并通过累计位姿变化来计算距离游艇的距离， 进行 对所述游艇定位与地图构建； 所述游艇码头泊位平台智能监控方法， 根据游艇的实际位置信 息监测所述游艇的移动 轨迹； 所述根据游艇的实际位置信息监测所述游艇的移动轨 迹， 包括以下步骤： 采用视觉SLAM的摄 像头实时拍摄进行码头区域的所有游艇； 基于提取的游艇的特 征信息对所有游艇编码并实时跟踪已编码游艇的行驶轨 迹； 将拍摄到的未被编码的游艇作为 新游艇提取 特征信息， 匹配对应的游艇模型并编码； 将编码游艇的行驶轨迹信 息以及游艇模型映射到码头虚拟泊位模型上， 根据 可视化需 求进行展示。 2.如权利要求1所述的游艇码头泊位平台智能监控方法， 其特征在于， 所述基于所述影 像数据提取游艇的特 征信息的方法， 包括： 获取码头航道闸口处的实时影 像信息； 截取所述实时影像信息中的视频帧图像， 并对所述视频帧图像进行识别， 提取包含所 述游艇头 部、 尾部以及船体的轮廓信息特 征， 以识别游艇。 3.如权利要求2所述的游艇码头泊位平台智能监控方法， 其特征在于， 确定游艇类型并 匹配出所述游艇对应的游艇模型的方法， 包括： 基于游艇头部、 尾部以及船体的轮廓信息特征， 从所述视频帧图像中截取包含所述游 艇的特征信息的局部区域图像； 对截取的局部区域图像进行 灰度处理获得消除背景的所述游艇前 景图像； 将所述游艇前景图像输入到预设的船舶分类器模型， 从游艇模型数据库中匹配获得所 述游艇对应的游艇模型。 4.如权利要求1所述的游艇码头泊位平台智能监控方法， 其特征在于， 向所述游艇 发送 对应的导向信息， 包括： 按靠泊顺序全排列的空 闲泊位位置； 所述空闲泊位位置按照所述游艇当前实际位置距离所有空闲泊位位置的距离远近依 次排序， 并根据就近原则推送至少一条 所述游艇到 达就近空 闲泊位位置的导 航线路。 5.如权利要求1所述的游艇 码头泊位平台智能监控方法， 其特 征在于， 还 包括： 根据游艇靠离泊位的时间进行计费， 根据计费规则计算各游艇的靠泊时间、 离泊时间权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114283371 B 2之间的停靠费用， 以及超出允许靠停时间的滞留费用。 6.一种游艇码头泊位平台智能监控装置， 其特征在于， 所述游艇码头泊位平台智能监 控装置用于执行权利要求1 ‑5中任意一项所述游艇码头泊位平台智能监控方法； 所述游艇 码头泊位平台智能监控 装置， 包括： 现场采集模块， 用于采集进入码头航道有效区域的游艇影像数据以及覆盖码头泊位 区 域的图像数据； 游艇分析模块， 用于根据影像数据提取游艇的特征信息， 遍历游艇模型数据库， 确定游 艇类型并匹配出 所述游艇对应的游艇模型； 泊位模型构建模块， 用于根据码头泊位区域的所述图像数据， 提取所述图像数据中每 个泊位的特 征信息并映射到预 先建立的码头虚拟泊位模型中； 靠泊映射模块， 用于根据每个泊位的使用状态以及泊位类型， 向所述游艇发送对应的 导向信息， 并根据所述游艇的实际位置信息， 将所述游艇模型映射到码头虚拟泊位模型上， 实时更新所述游艇在码头虚拟泊位模型的实际停泊状况， 可视化 地进行展示。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114283371 B 3