(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211172633.1 (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 合众新能源 汽车有限公司 地址 314500 浙江省嘉兴 市桐乡市梧桐街 道同仁路98 8号 (72)发明人 赵天坤　 (74)专利代理 机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 1 1291 专利代理师 周秀珍 (51)Int.Cl. G06T 3/40(2006.01) G06T 3/00(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种点云拼接方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本申请实施例提供一种点云拼接方法、 装 置、 电子设备及存储介质， 将车辆搭载的多个雷 达各自采集到的原始点云数据分别映射在车体 坐标系中， 并采用基准雷达， 对多个原始点云数 据进行运动补偿， 获得多个补偿点云数据， 进一 步的， 分别将多个补偿点云数据映射在球体坐标 系中， 并采用对应多个雷达设置的基准重叠区 域， 对多个补偿点云数据进行点云过滤， 获得多 个目标点云数据， 进而采用多个目标点云数据进 行点云拼接， 获得环境点 云数据， 基于上述方式， 对投影至预设基准重叠区域中的补偿点云数据 进行点云过滤， 避免因点云重叠而产生的点云重 影， 从而有效提升了车辆多雷达点云拼接所获得 的环境点云数据的精度， 确保车辆感知环境的准 确性。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115546023 A 2022.12.30 CN 115546023 A 1.一种点云拼接方法， 其特 征在于， 包括： 获取车辆搭载的多个雷达各自采集到的原始点云数据， 其中， 每个原始点云数据包含 至少一个 针对所述车辆所处目标环境采集到的原 始点云点； 分别将多个所述原始点云数据映射在车体坐标系中， 并采用基准雷达， 对多个所述车 体坐标系下的所述原始 点云数据进行运动补偿， 获得多个补偿点云数据， 其中， 所述基准雷 达为所述多个雷达中的任意 一个； 分别将多个所述补偿点云数据映射在球体坐标系中， 并采用对应所述多个雷达设置的 基准重叠区域， 对多个所述补偿点云数据进行点云过 滤， 获得多个目标点云数据； 采用所述多个目标点云数据进行点云拼接， 获得环境 点云数据。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述分别将多个所述原始点云数据映射在车 体坐标系中， 包括： 针对多个所述原 始点云数据， 分别执 行以下操作： 针对一个所述原始点云数据对应的一个雷达， 从预设参数集合中， 获取与所述一个雷 达的搭载位置对应的仿射变换参数， 其中， 所述仿射变换参数与所述车辆对应车体坐标系 中的车体坐标原点关联； 采用所述仿射变换参数， 分别计算所述一个所述原始点云数据中， 至少一个所述原始 点云点各自的车体坐标， 并基于至少一个所述车体坐标， 将所述一个所述原始点云数据映 射在所述车体坐标系中。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述采用基准雷达， 对多个所述车体坐标系 下的所述原 始点云数据进行运动补偿， 包括： 针对多个所述车体坐标系下的所述原 始点云数据， 分别执 行以下操作： 针对一个所述车体坐标系下的所述原始点云数据对应的一个雷达， 获取所述一个雷达 对应的雷达位姿； 采用基准雷达对应的基准 位姿， 计算所述基准雷达与所述 一个雷达间的相对位姿； 基于所述相对位姿， 分别对所述一个所述车体坐标系下的所述原始点云数据中， 至少 一个所述原 始点云点进行运动补偿， 获得补偿点云数据。 4.如权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述分别将多个所述补偿点云数据 映射在球 体坐标系中， 包括： 针对多个所述补偿点云数据， 分别执 行以下操作： 针对一个所述补偿点云数据对应的一个雷达， 分别获取所述一个雷达的平面信 息以及 垂面信息， 其中， 所述平面信息用于表征所述一个雷达在水平方向对所述 目标环境的探测 范围， 所述垂面信息用于表征 所述一个雷达在垂直方向对所述目标环境的探测范围； 采用所述平面信息及所述垂面信息， 分别计算所述一个所述补偿点云数据中， 至少一 个补偿点云点各自的球体坐标， 并基于至少一个所述球体坐标， 将所述一个所述原始点云 数据映射在所述球 体坐标系中。 5.如权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述采用所述平面信息及所述垂面信息， 分 别计算所述 一个所述补偿点云数据中， 至少一个补偿点云点各自的球 体坐标， 包括： 针对所述 一个所述补偿点云数据中， 至少一个补偿点云点， 分别执 行以下操作： 对所述平面信息， 以及一个补偿点云点的航向角进行计算， 获得所述一个补偿点云点权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546023 A 2在二维投影平面上的横轴投影值； 对所述垂面信息， 以及所述一个补偿点云点的俯仰角进行计算， 获得所述一个补偿点 云点在所述 二维投影平面上的纵轴投影值； 采用所述横轴投影值及所述纵轴投影值， 获得 所述一个补偿点云点的球 体坐标。 6.如权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述采用对应所述多个雷达设置的 基准重叠区域， 对多个所述补偿点云数据进行点云过 滤， 获得多个目标点云数据， 包括： 针对多个所述补偿点云数据中， 每相邻两个雷达对应的两个补偿点云数据， 分别执行 以下操作： 采用对应相邻 两个雷达设置的一个基准重叠区域， 从所述相邻 两个雷达对应的两个补 偿点云数据中， 获取相应球体坐标投影至所述基准重叠区域中的至少一个所述补偿点云 点， 为待筛 选的重叠点云点； 将所述基准重叠区域划分为至少一个体素网格， 并确定所述至少一个体素网格各自的 目标点云点， 其中， 每 个体素网格包 含至少一个所述重 叠点云点； 针对每个所述体素网格， 将包含的至少一个所述重叠点云点替换为相应的目标点云 点， 并将所述基准重 叠区域中的至少一个所述目标点云点进行组合， 获得目标点云数据。 7.如权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述目标点云点为一个所述体素网格中， 至 少一个所述重 叠点云点的重心点或中心最近点。 8.一种点云拼接装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取车辆搭载的多个雷达各自采集到的原始点云数据， 其中， 每个原始 点云数据包 含至少一个 针对所述车辆所处目标环境采集到的原 始点云点； 车体映射模块， 用于分别将多个所述原始点云数据映射在车体坐标系中， 并采用基准 雷达， 对多个所述车体坐标系 下的所述原始点云数据进行运动补偿， 获得多个补偿点云数 据， 其中， 所述基准雷达为所述多个雷达中的任意 一个； 球体映射模块， 用于分别将多个所述补偿点云数据映射在球体坐标系中， 并采用对应 所述多个雷达设置的基准重叠区域， 对多个所述补偿点云数据进行点云过滤， 获得多个目 标点云数据； 拼接模块， 用于采用所述多个目标点云数据进行点云拼接， 获得环境 点云数据。 9.一种电子设备， 包括存储器， 处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机 程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1‑7中任一项 所述的 方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546023 A 3