(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211136426.0 (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 忘平 （广东） 科技有限公司 地址 528200 广东省佛山市南海区桂城街 道疏港路7号凤鸣广场1 1栋1108室 (72)发明人 文奴　唐超甫　马亮　凌政　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 黄达荣 (51)Int.Cl. G06T 11/20(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法、 装 置及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种基于无人机航拍图的虚 拟航道绘制方法、 计算机装置及存储介质， 包括 获取无人机从实际航道采集得到的航拍图数据， 对由航拍图数据合并得到的大图进行切片获得 切片数据， 根据切片数据绘制虚拟航道， 跟踪航 拍图数据中的特征点的像素变化信息， 将像素变 化信息从像素坐标系反推到经纬度坐标系， 获得 特征点位置变化信息， 根据特征点位置变化信息 对虚拟航道进行修正等步骤。 本发 明利用无人机 得到高精度的实际场景图层， 在该图层下绘制虚 拟航道可以尽可能的保证航道 准确性， 每隔一段 时间校准一次航道， 尽可能减少虚拟航道与实际 航道之间的误差， 提高偏航算法的准确率。 本发 明广泛应用于航道绘制技 术领域。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 115457165 A 2022.12.09 CN 115457165 A 1.一种基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法， 其特征在于， 所述基于无人机航拍图 的虚拟航道绘制方法包括： 获取无人机从实际航道采集得到的航拍图数据； 对由所述 航拍图数据合并得到的大图进行切片， 获得切片数据； 根据所述切片数据绘制虚拟航道； 跟踪所述 航拍图数据中的特 征点的像素变化信息； 将所述像素变化信息从像素坐标系反推到经纬度坐标系， 获得 特征点位置变化信息； 根据所述特 征点位置变化信息对所述虚拟航道进行修 正。 2.根据权利要求1所述的基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法， 其特征在于， 所述获 取无人机从实际航道采集得到的航拍图数据， 包括： 控制所述无 人机沿所述实际航道航行； 控制所述无 人机对所述实际航道进行拍摄， 获得 所述航拍图数据； 控制所述无 人机对所述实际航道中的特 征点进行拍摄， 获得 特征点数据。 3.根据权利要求2所述的基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法， 其特征在于， 所述获 取无人机从实际航道采集得到的航拍图数据， 还 包括： 将各所述航拍图数据合并为大图。 4.根据权利要求3所述的基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法， 其特征在于， 所述对 由所述航拍图数据合并得到的大图进行切片， 获得切片数据， 包括： 获取GeoServer的war包进行部署； 访问GeoServer页面， 在所述GeoServer页面中对所述大图进行切片， 获得所述切片数 据； 切片成功后通过GeoServer分布WMTS服 务。 5.根据权利要求4所述的基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法， 其特征在于， 所述根 据所述切片数据绘制虚拟航道， 包括： WMTS服务通过Open Layers加载地图瓦片； 使用Open Layers中的Po lygon类绘制所述虚拟航道。 6.根据权利要求5所述的基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法， 其特征在于， 所述使 用OpenLayers中的Po lygon类绘制所述虚拟航道， 包括： 获取所述虚拟航道的经纬度数据； 将所述虚拟航道的经纬度数据添加到Po lygon中； 将Polygon添加到F eature中； 将Feature添加到Vector中； 将Vector加入到地图实例Map显示所述虚拟航道。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法， 其特征在 于， 所述跟踪所述 航拍图数据中的特 征点的像素变化信息， 包括： 根据所述特征点在航拍图数据中的位置， 确定所述航拍图数据中所述特征点的经纬度 坐标； 对所述实际航道定时进行摄 像头截图， 获得包 含所述特 征点的截图； 确定截图中所述特 征点的像素坐标；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457165 A 2根据相同所述特征点的经纬度和像素坐标， 建立经纬度坐标 ‑像素坐标之间的转换关 系； 根据所述航拍图数据中所述特征点的经纬度坐标与所述截图中所述特征点的像素坐 标， 确定所述像素变化信息 。 8.根据权利要求7所述的基于无人机航拍图的虚拟航道绘制方法， 其特征在于， 所述将 所述像素变化信息从所述像素坐标系反推到所述经纬度坐标系， 获得特征点位置变化信 息， 包括： 获取像素 ‑实际距离比例尺； 根据所述像素变化信息和所述像素 ‑实际距离比例尺， 确定所述经纬度坐标系中的坐 标变化； 获取无人机相机中心点到画面中心目标点的距离； 根据所述经纬度坐标系中的坐标变化以及所述无人机相机中心点到画面中心目标点 的距离， 确定所述特 征点位置变化信息 。 9.一种计算机装置， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 所述存储器用于存储至少一个 程序， 所述处理器用于加载所述至少一个程序以执行权利要求1 ‑8任一项所述的基于无人 机航拍图的虚拟航道绘制方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其中存储有处理器可执行的程序， 其特征在于， 所述处 理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行权利要求 1‑8任一项所述的基于无人机航拍 图的虚拟航道绘制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457165 A 3