(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210852112.4 (22)申请日 2022.07.19 (71)申请人 OPPO广东移动通信有限公司 地址 523860 广东省东莞 市长安镇乌沙海 滨路18号 (72)发明人 尹赫　胡池　 (74)专利代理 机构 北京知帆远景知识产权代理 有限公司 1 1890 专利代理师 徐静 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 定位方法及装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本申请的定位方法、 定位装置、 电子设备及 非易失性计算机可读存储介质中， 方法包括： 在 前一帧的特征点的数量大于0的情况下， 获取当 前帧中与第一特征点和第三特征点分别对应的 第二特征点和第四特征点； 在当前帧的第二特征 点和第四特征点的总数量小于预设数量的情况 下， 在特征提取区域内提取特征点， 以使得总数 量达到预设数量， 特征提取区域为当前帧中， 包 含已获取的第二特征点或第四特征点的第一区 域、 及第一目标图像和第二目标图像重合的第二 区域之外的图像区域； 根据提取至所述预设数量 的第二特征点和第四特征点， 计算位姿信息。 可 提高特征提取的准确性， 进而提高定位的准确 性。 权利要求书4页 说明书12页 附图9页 CN 115187634 A 2022.10.14 CN 115187634 A 1.一种定位方法， 其特征在于， 应用于电子设备， 所述电子设备包括第 一成像模组和第 二成像模组， 所述第一成像模组用于采集第一 目标图像和第一深度图像， 所述第二成像模 组用于采集第二目标图像和第二深度图像， 所述定位方法包括： 在前一帧的所述第一目标图像的第一特征点的数量大于0的情况下， 获取当前帧的所 述第一目标图像中与所述第一特征点对应的第二特征点， 及在前一帧的所述第二目标图像 的第三特征点的数量大于0的情况下， 获取当前帧的所述第二 目标图像中与所述第三特征 点对应的第四特 征点； 在当前帧的所述第一目标图像的所述第二特征点和当前帧的所述第二目标图像的所 述第四特征点的总数量小于预设数量的情况下， 在特征提取区域内提取所述第二特征点 和/或第四特征点， 以使得所述总数量达到所述预设数量， 所述特征提取区域为当前帧的所 述第一目标图像和当前帧的所述第二目标图像中， 包含已获取的所述第二特征点或所述第 四特征点的第一区域、 及所述第一目标图像和所述第二目标图像重合的第二区域之外的图 像区域； 及 根据提取至所述预设数量的所述第二特 征点和所述第四特 征点， 计算 位姿信息 。 2.根据权利要求1所述的定位方法， 其特征在于， 所述在特征提取区域内提取所述第 二 特征点和/或第四特 征点， 以使得 所述总数量达 到所述预设数量， 包括： 拼接当前帧的所述第一目标图像和当前帧的所述第二目标图像， 以生成第三目标图 像， 所述第三目标图像包括所述第一目标图像和所述第二目标图像中除所述第二区域之外 的图像区域， 或所述第三目标图像包括所述第二目标图像和所述第一目标图像中除所述第 二区域之外的图像区域； 在所述第三目标图像中， 提取所述特征提取区域内的特征点， 以作为所述第二特征点 或所述第四特征点， 所述特征提取区域为所述第三目标图像中， 所述第一区域、 及所述第二 区域之外的图像区域。 3.根据权利要求1或2所述的定位方法， 其特征在于， 所述在特征提取区域内提取所述 第二特征点和/或第四特 征点， 以使得 所述总数量达 到所述预设数量， 包括： 根据所述特征提取区域内的每个像素的像素值及所述像素周围的像素的像素值， 计算 每个所述像素的响应值； 根据每个所述像素的响应值， 提取 所述第二特 征点和/或第四特 征点。 4.根据权利要求3所述的定位方法， 其特 征在于， 还 包括： 根据所述第一深度图像和所述第二深度图像获取 所述像素对应的深度值； 在所述像素对应的深度值位于预设深度范围之内的情况下， 确定所述像素为有效像 素； 所述根据每个所述像素的响应值， 提取 所述第二特 征点和/或第四特 征点， 包括： 根据每个所述有效像素的所述响应值， 从所有所述有效像素中提取所述第二特征点 和/或第四特 征点。 5.根据权利要求1所述的定位方法， 其特 征在于， 还 包括： 根据所述第 一目标图像的采集 时间和所述第 二目标图像的采集 时间， 对所述第 一目标 图像和所述第二目标图像进行帧对齐； 或者 通过同一脉冲信号同步所述第 一成像模组和所述第 二成像模组， 以使得所述第 一成像权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115187634 A 2模组和所述第二成像模组同时进行拍摄。 6.根据权利要求1所述的定位方法， 其特征在于， 所述电子设备还包括姿态传感器， 所 述姿态传感器用于采集所述第一成像模组的姿态数据； 所述根据提取至所述预设数量的所 述第二特 征点和所述第四特 征点， 计算 位姿信息， 包括： 根据提取至所述预设数量的所述第二特征点和所述第 四特征点、 及所述姿态数据， 计 算位姿信息 。 7.根据权利要求6所述的定位方法， 其特征在于， 所述根据提取至所述预设数量的所述 第二特征点和所述第四特 征点、 及所述姿态数据， 计算 位姿信息， 包括： 根据所述第 一成像模组和所述第 二成像模组之间的预设的第 一外参， 将位于所述特征 提取区域的所述第四特征点映射到所述第一成像模组的坐标系下， 以得到多个第五特征 点； 根据所述第二特 征点和所述第五特 征点， 构建视 觉重投影误差； 根据所述视 觉重投影误差和所述姿态数据输出位姿信息 。 8.根据权利要求7 所述的定位方法， 其特 征在于， 还 包括： 根据当前帧的所述第一目标图像的第一拍摄时刻和当前帧的所述第二目标图像的第 二拍摄时刻之间的所述姿态数据计算外参补偿参数； 根据所述第一外参、 所述外参补偿参数、 和所述姿态传感器与所述第一成像模组之间 预设的第二外参计算第三外参； 所述根据 所述第一成像模组和所述第 二成像模组之间的预设的第 一外参， 将位于所述 特征提取区域的所述第四特征点映射到所述第一成像模组的坐标系下， 以得到多个第五特 征点， 包括： 根据所述第三外参将位于所述特征提取区域的所述第四特征点映射到所述第一成像 模组的坐标系下， 以得到多个所述第五特 征点。 9.根据权利要求8所述的定位方法， 其特征在于， 所述姿态数据包括加速度和角速度， 所述根据当前帧的所述第一目标图像的第一拍摄时刻和当前帧的所述第二目标图像的第 二拍摄时刻之间的所述姿态数据计算外参补偿参数， 包括： 对所述第一拍摄时刻和第二拍摄时刻之间的所述加速度进行积分， 以得到平 移参数； 对所述第一拍摄时刻和第二拍摄时刻之间的所述角速度进行积分， 以得到 旋转参数； 根据所述平 移参数和所述旋转 参数计算所述外参补偿参数。 10.根据权利要求8所述的定位方法， 其特 征在于， 还 包括： 根据所述位姿信息、 当前帧的所述第一深度图像和当前帧的所述第二深度图像， 构建 地图。 11.根据权利要求10所述的定位方法， 其特征在于， 所述第一深度图像包括第一点云， 所述第二深度图像包括第二点云， 所述根据所述位姿信息、 当前帧的所述第一深度图像和 当前帧的所述第二深度图像， 构建地图， 包括： 根据所述第 三外参将所述第 二点云投影到所述第 一成像模组的坐标系下， 以得到第 三 点云； 根据所述位姿信 息将所述第 一点云和所述第 三点云转换到世界坐标系下， 以构建所述 地图。权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115187634 A 3