(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211109081.X (22)申请日 2022.09.13 (71)申请人 苏州市凌臣采集计算机有限公司 地址 215000 江苏省苏州市新区滨河路625 号创业大厦6楼 (72)发明人 顾鹏峰　 (74)专利代理 机构 苏州禾润科晟知识产权代理 事务所(普通 合伙) 32525 专利代理师 缪成珠 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/60(2017.01) G06T 1/00(2006.01) (54)发明名称 点胶点位的坐标获取方法、 装置、 计算机设 备及可读存 储介质 (57)摘要 本申请涉及点胶技术领域， 具体公开一种点 胶点位的坐标获取方法、 装置、 计算机设备及可 读存储介质。 方法包括获取视觉定位到的产品胶 路上标记 点位的视觉坐标以及标准点位坐标图， 产品胶路包括由标记点位拆分而成的连续的第 一直线段、 拐角段及第二直线段； 根据视觉坐标 和标准点位坐标图， 确定第一直线段两端以及第 二直线段两端的标记点位的实际点位坐标； 拟合 出第一直线段的延长线与第二直线段的延长线 的交点以及两条延长线形成的夹角的角平分线； 参考拟合出的交点及角平分线， 对 标准点位坐标 图中拐角段的各点位坐标进行换算， 得到拐角段 的实际点位坐标。 由此， 拐角段的点胶点位的计 算较为精确， 避免点胶路径发生偏差 。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115471551 A 2022.12.13 CN 115471551 A 1.一种点胶点 位的坐标获取 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取视觉定位到的产品胶路上标记点位的视觉坐标以及标准点位坐标图， 所述产品胶 路包括由所述标记点 位拆分而成的连续的第一 直线段、 拐角段及第二 直线段； 根据所述视觉坐标和所述标准点位坐标图， 确定所述第 一直线段两端以及所述第 二直 线段两端的标记点 位的实际点 位坐标； 拟合出所述第一直线段的延长线与所述第二直线段的延长线的交点以及两条延长线 形成的夹角的角平分线； 参考拟合出的所述交点及所述角平分线， 对所述标准点位坐标图中拐角段的各点位坐 标进行换算， 得到所述拐角段的实际点 位坐标。 2.根据权利要求1所述的点胶点位的坐标获取方法， 其特征在于， 所述第 一直线段为纵 向分布； 所述根据所述视觉坐标和所述标准点位坐标图， 确定所述第一直线段两端的标记 点位的实际点 位坐标的步骤 包括： 确定所述第一 直线段与纵轴的偏差角度， 记为第一偏差角度； 以所述第一直线段一端的标记点位为基准原点， 偏转所述第一偏差角度， 并结合所述 标准点位坐标图中对应点位之 间的间距， 确定所述第一直线段另一端的标记点位的实际点 位坐标。 3.根据权利要求1所述的点胶点位的坐标获取方法， 其特征在于， 所述第 二直线段为横 向分布； 所述根据所述视觉坐标和所述标准点位坐标图， 确定所述第二直线段两端的标记 点位的实际点 位坐标的步骤 包括： 根据所述第二直线段两端的标记点位的视觉坐标， 确定所述第二直线段的中心点坐 标； 结合所述第 二直线段的中心点坐标以及所述标准点位坐标图中对应点位之间的间距， 确定所述第二 直线段两端的标记点 位的实际点 位坐标。 4.根据权利要求1所述的点胶点位的坐标获取方法， 其特征在于， 所述参考拟合出的所 述交点及角平分线， 对所述标准点位坐标图中拐角段的各点位坐标进行换算， 得到所述拐 角段的实际点 位坐标的步骤 包括： 获取所述标准点位坐标图中对应位置处 的交点和角平分线， 并确定所述标准点位坐标 图中对应位置处的角平分线与拟合出的角平分线的偏差角度， 记为第二偏差角度； 以拟合出的交点为旋转基准点， 将所述标准点位坐标图中拐角段的各点位坐标旋转所 述第二偏差角度， 得到 旋转变换后的点 位坐标； 获取拟合出的交点与所述标准 点位坐标图中对应位置处的交点的坐标偏差量； 根据所述坐标偏差量， 对旋转变换后的点位坐标进行平移变换， 得到拐角段的实 际点 位坐标。 5.根据权利要求4所述的点胶点位的坐标获取方法， 其特征在于， 在所述以拟合出的交 点为旋转基准点， 将所述标准点位坐标图中拐角段 的各点位坐标旋转所述第二偏差角度， 得到旋转变换后的点 位坐标的步骤中， 采用以下公式确定 旋转变换后的点 位坐标： x’＝(x1‑x2)cosβ‑(y1‑y2)sinβ +x2 y’＝(y1‑y2)cosβ +(x1 ‑x2)sinβ +y2 其中， (x’， y’)为对所述标准点位坐标图中拐角段的点位坐标进行旋转变换后的坐标，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115471551 A 2(x1， y1)为所述标准点位坐标图中拐角段的点位坐标， (x2， y2)为所述标准点位坐标图中对 应位置处的交点的坐标， β 为所述第二偏差角度。 6.根据权利要求4所述的点胶点位的坐标获取方法， 其特征在于， 在所述根据 所述坐标 偏差量， 对旋转变换后的点位坐标进 行平移变换， 得到拐角段的实际点位坐标的步骤中， 采 用以下公式确定平 移变换后的点 位坐标： x＝x’+(X‑x2) y＝y’+(Y‑y2) 其中， (x， y)为拐角段的实际点位坐标， (x ’， y’)为对所述标准点位坐标图中拐角段的 点位坐标进行旋转变换后的坐标， (X， Y)为拟合出的交点的坐标， (x2， y2)为所述标准点位 坐标图中对应位置处的交点的坐标。 7.根据权利要求1所述的点胶点位的坐标获取方法， 其特征在于， 所述拐角段的形状包 括圆弧状。 8.一种点胶点 位的坐标获取装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取视觉定位到的产品胶路上标记点位的视觉坐标以及标准点位坐标 图， 所述产品胶路包括由所述标记点位拆分而成的连续的第一直线段、 拐角段及第二直线 段； 确定模块， 用于根据所述视觉坐标和所述标准点位坐标图， 确定所述第一直线段两端 以及所述第二 直线段两端的标记点 位的实际点 位坐标； 拟合模块， 用于拟合出所述第 一直线段的延长线与所述第 二直线段的延长线的交点以 及两条延长线形成的夹角的角平分线； 坐标换算模块， 用于参考拟合出的所述交点及所述角平分线， 对所述标准点位坐标图 中拐角段的各点 位坐标进行 换算， 得到所述拐角段的实际点 位坐标。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的点胶点位的坐标 获取方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的点胶点 位的坐标获取 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115471551 A 3