(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210953225.3 (22)申请日 2022.08.10 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115026840 A (43)申请公布日 2022.09.09 (73)专利权人 艾斯特国际安全技 术 （深圳） 有限 公司 地址 518000 广东省深圳市福田区梅林街 道梅村路9 9号 (72)发明人 王榜金　唐文奇　吕永桢　朱照飞　 (74)专利代理 机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 4 4542 专利代理师 张小容 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01)G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (56)对比文件 CN 110936355 A,2020.0 3.31 CN 109543 665 A,2019.0 3.29 JP S6451289 A,1989.02.27 CN 112241649 A,2021.01.19 CN 113473025 A,2021.10.01 CN 108858202 A,2018.1 1.23 CN 108858202 A,2018.1 1.23 CN 104361586 A,2015.02.18 审查员 张琼 (54)发明名称 自动校准方法、 机械手及计算机可读存储介 质 (57)摘要 本发明公开了一种自动校准方法、 机械手及 计算机可读存储介质， 属于图像数据处理领域， 所述方法包括步骤： 根据输入的运动指令获取对 应的多个待比较图像； 根据所述待比较图像和预 设的基准图像， 确定对应的目标图像； 根据所述 目标图像， 确定对应的目标位置； 根据所述目标 位置， 确定对应的调整信号， 所述调整信号用于 调整所述机械手的运动轨迹。 通过本发明中的自 动校准方法应用于机械手， 能够大幅提升机械手 运行工作时的精确度。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115026840 B 2022.12.16 CN 115026840 B 1.一种自动校准方法， 其特 征在于， 所述方法应用于 机械手， 包括以下步骤： 根据输入的运动指令获取对应的多个待比较图像， 其中， 所述运动指令为所述机械手 遍历存储槽时生成的； 根据所述待比较图像和预设的基准图像， 确定对应的目标图像， 其中， 所述基准图像为 所述存储槽的凸部图像或者四个凸部在内的存 储槽图像； 根据所述目标图像， 确定对应的目标位置； 根据所述目标位置， 确定对应的调整信号， 所述调整信号用于调整所述机械手的运动 轨迹； 其中， 所述运动指令生成的过程包括： 根据机械手的复原位置和存储槽对应的存放位 置， 确定所述复原位置 至所述存放 位置的运行轨 迹， 以形成所述 运动指令； 其中， 所述 根据输入的运动指令获取对应的多个待比较图像的步骤， 包括： 当接收到输入的运动指令， 从当前位置运动至运动指令对应的初始位置并获取所述初 始位置对应的初级图像； 所述初始位置是机 械手相对于存 储槽的相对位置； 根据预设的摆动规则， 从所述初始位置运动至少一个次级位置， 并获取每个所述次级 位置对应的次级图像； 将所述初级图像和所述次级图像的集 合作为多个待比较图像。 2.如权利要求1所述的自动校准方法， 其特征在于， 所述根据所述待比较图像和预设的 基准图像， 确定对应的目标图像的步骤， 包括： 将所述待比较图像与 所述基准图像进行比较， 确定所述待比较图像中与所述基准图像 匹配度最高的特 征图像； 将所述匹配度最高的特 征图像对应的待比较图像作为目标图像。 3.如权利要求2所述的自动校准方法， 其特征在于， 所述根据所述目标图像， 确定对应 的目标位置的步骤， 包括： 确定所述目标图像中的所述匹配度最高的特 征图像对应的图像坐标 范围； 确定所述图像坐标 范围对应的中点 坐标和预设的相对位置信息； 根据所述中点 坐标和所述相对位置信息， 确定对应的目标位置 。 4.如权利要求2所述的自动校准方法， 其特征在于， 所述将所述待比较图像与 所述基准 图像进行比较， 确定所述待比较图像中与所述基准图像匹配度最高的特征图像的步骤， 包 括： 获取所述待比较图像中的待比较 轮廓点； 将所述待比较 轮廓点与所述基准图像的基准特 征点集合进行比较以得到多个相似值； 确定所述待比较 轮廓点中相似值大于预设相似阈值的多个局部轮廓点； 根据所述多个局部轮廓 点， 确定所述待比较图像中与 所述基准图像匹配度最高的特征 图像。 5.如权利要求4所述的自动校准方法， 其特征在于， 所述将所述待比较轮廓 点与所述基 准图像的基准特 征点集合进行比较以得到多个相似值的步骤， 包括： 按照预设像素缩放规则缩小所述待比较图像和所述基准图像， 将缩小后的所述待比较 图像中的待比较轮廓点与缩小后的所述基准图像的基准特征点集合进行比较以得到多个 相似值。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115026840 B 26.如权利要求5所述的自动校准方法， 其特征在于， 所述根据所述多个局部轮廓点， 确 定所述待比较图像中与所述基准图像匹配度最高的特 征图像的步骤， 包括： 确定所述多个局部轮廓点对应的特 征图像； 根据所述预设像素缩放 规则还原多个所述特 征图像； 多个所述特 征图像分别与所述基准图像比较得到多个匹配值； 将匹配值 最高的特 征图像作为待比较图像中与所述基准图像匹配度最高的特 征图像。 7.如权利要求1所述的自动校准方法， 其特征在于， 所述根据所述待比较图像和预设的 基准图像， 确定对应的目标图像的步骤之后， 还 包括： 根据所述目标图像生成网格； 根据所述网格和所述目标图像得到所述目标图像的偏移量； 若所述偏移量大于或等于第一预设偏移阈值， 小于第二预设偏移阈值， 则调整所述机 械手的当前位置 至所述偏移量小于所述第一预设偏移阈值对应的目标位置； 或 若所述偏移量大于或等于第 二预设偏移阈值， 则运动至所述机械手预设的复原位置并 发出对应的警报提 示信息， 其中， 所述第二预设偏移阈值大于所述第一预设偏移阈值。 8.一种机械手， 其特征在于， 所述机械手包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并 可在所述处理器上运行 的自动校准程序， 其中： 所述自动校准程序被所述处理器执行时实 现如权利要求1至7中任一项所述的自动校准方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有自动校 准程序， 所述自动校准程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一项所述的自动校准 方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115026840 B 3