(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210759276.2 (22)申请日 2022.06.29 (71)申请人 北京市商汤科技 开发有限公司 地址 100080 北京市海淀区北四环西路58 号11层1101-1117室 (72)发明人 王佳航　吴思泽　金晟　刘文韬　 钱晨　 (74)专利代理 机构 北京博思佳知识产权代理有 限公司 1 1415 专利代理师 苑晨浩 (51)Int.Cl. G06V 20/40(2022.01) G06V 40/10(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 40/20(2022.01) (54)发明名称 目标检测方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本公开涉及一种目标检测方法、 装置、 电子 设备及存储介质， 所述方法包括： 提取多个不同 视角的当前帧图像中的至少一个目标检测框及 每个所述目标检测框的第一目标特征； 根据每个 所述目标检测框在所述当前图像帧中的位置， 确 定每个所述目标检测框在世界坐标系中的第一 三维坐标； 根据每个所述目标检测框的第一目标 特征和第一三维坐标， 以及数据库中每个身份标 识的第二目标特征和第二三维坐标， 确定至少一 个所述目标检测框的身份信息 。 权利要求书3页 说明书15页 附图2页 CN 115131705 A 2022.09.30 CN 115131705 A 1.一种目标检测方法， 其特 征在于， 包括： 提取多个不同视角的当前帧图像中的至少一个目标检测框及每个所述目标检测框的 第一目标 特征； 根据每个所述目标检测框在所述当前图像帧中的位置， 确定每个所述目标检测框在世 界坐标系中的第一 三维坐标； 根据每个所述目标检测框的第 一目标特征和第 一三维坐标， 以及数据库中每个身份标 识的第二目标 特征和第二 三维坐标， 确定 至少一个所述目标检测框的身份信息 。 2.根据权利要求1所述的目标检测方法， 其特征在于， 所述根据每个所述目标检测框的 第一目标特征和 第一三维坐标， 以及数据库中每个身份标识的第二目标特征和 第二三维坐 标， 确定至少一个所述目标检测框的身份信息， 包括： 确定每个所述目标检测框的第 一目标特征， 与每个所述身份标识的第 二目标特征之间 的第一特 征相似度； 确定每个所述目标检测框的第 一三维坐标， 与每个所述身份标识的第 二三维坐标之间 的第一相对距离； 根据确定的所述第 一特征相似度和所述第 一相对距离， 确定至少一个所述目标检测框 的身份信息 。 3.根据权利要求2所述的目标检测方法， 其特征在于， 所述根据确定的所述第 一特征相 似度和所述第一相对距离， 确定 至少一个所述目标检测框的身份信息， 包括： 根据第一特征权重、 第一距离权重、 以及确定的所述第一特征相似度和所述第一相对 距离， 确定每个匹配组合的匹配度， 其中， 所述匹配组合包括一个所述目标检测框和一个所 述身份标识； 根据每个所述匹配组合的匹配度， 确定成功匹配的所述匹配组合； 将每个成功匹配的所述匹配组合中包括的所述身份标识确定为所述匹配组合中包括 的所述目标检测框的身份信息 。 4.根据权利要求3所述的目标检测方法， 其特征在于， 所述根据第一特征权重、 第一距 离权重、 以及确定的所述第一特征相似度和所述第一相对距离， 确定每个匹配组合的匹配 度， 包括： 根据第一特征权重、 第一距离权重、 每个匹配组合中的所述身份标识的时间系数、 以及 确定的所述第一特征相似度和所述第一相对距离， 确定每个所述匹配组合的匹配度， 其中， 所述时间系数由所述身份标识上一次被跟踪的时间和所述当前帧图像对应的时间确定 。 5.根据权利要求3所述的目标检测方法， 其特 征在于， 还 包括： 确定每个所述目标检测框的置信度； 所述根据第一特征权重、 第一距离权重、 以及确定的所述第一特征相似度和所述第一 相对距离， 确定每 个匹配组合的匹配度， 包括： 根据第一特征权重、 第一距离权重、 每个匹配组合中的所述目标检测框的置信度、 以及 确定的所述第一特 征相似度和所述第一相对距离， 确定每 个所述匹配组合的匹配度。 6.根据权利要求1所述的目标检测方法， 其特 征在于， 还 包括： 在未被确定身份信 息的多个所述目标检测框 中， 根据每个所述目标检测框的第 一目标 特征和第一 三维坐标， 新建至少一个具有第一目标 特征和第一 三维坐标的身份标识。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115131705 A 27.根据权利要求6所述的目标检测方法， 其特 征在于， 还 包括： 根据每个新建的身份标识的第 一目标特征和第 一三维坐标， 以及所述数据库中每个所 述身份标识的第二目标特征和 第二三维坐标， 确定每个新建的身份标识与所述数据库中每 个所述身份标识的身份相似度； 在任一新建的身份标识与所述数据库中的所述身份标识的身份相似度大于或等于预 设相似度阈值的情况下， 确定该新建的身份标识对应的目标检测框的身份信息为所述数据 库中对应的所述身份标识； 在任一新建的身份标识与所述数据库中的每个所述身份标识的身份相似度均小于所 述预设相似度阈值的情况 下， 将该新建的身份标识增 加至所述数据库中。 8.根据权利要求7 所述的目标检测方法， 其特 征在于， 还 包括： 在所述数据库中， 根据每个所述身份标识上一次被跟踪的时间， 和所述当前帧图像对 应的时间确定每 个所述身份标识的第二特 征权重和第二距离 权重； 所述根据每个新建的身份标识的第 一目标特征和第 一三维坐标， 以及所述数据库中每 个所述身份标识的第二目标特征和 第二三维坐标， 确定每个新建的身份标识与所述数据库 中每个所述身份标识的身份相似度， 包括： 根据每个新建的身份标识的第 一目标特征和第 一三维坐标， 以及所述数据库中每个所 述身份标识的第二目标特征、 第二三 维坐标、 第二特征权重和 第二距离权重， 确定每个新建 的身份标识与所述数据库中每 个所述身份标识的身份相似度。 9.根据权利要求7所述的目标检测方法， 其特征在于， 在所述确定至少一个所述目标检 测框的身份信息之后， 还包括： 根据每个成功确定身份信息的所述 目标检测框的第一 目标 特征和第一三维坐标， 更新所述数据库中对应的所述身份标识的第二目标特征和 第二三维 坐标； 和/或， 在任一新建的身份标识与所述数据库中的所述身份标识的身份相似度大于或等于预 设相似度阈值的情况下， 还包括： 根据该新建的身份标识的第一目标特征和第一三 维标识， 更新所述数据库中对应的所述身份标识的第二目标 特征和第二 三维坐标。 10.根据权利要求6所述的目标检测方法， 其特征在于， 所述根据每个所述目标检测框 的第一目标特征和 第一三维坐标， 新建至少一个具有第一目标特征和 第一三维坐标的身份 标识， 包括： 确定每个所述目标检测框的第 一目标特征， 与其它每个所述目标检测框的第 一目标特 征之间的第二特 征相似度； 确定每个所述目标检测框的第 一三维坐标， 与其他每个所述目标检测框的第 一三维坐 标之间的第二相对距离； 根据第一特征权重、 第一距离权重、 以及每个目标检测框组合中的两个所述目标检测 框之间的第二特征相似度和第二相对距离， 确定每个所述目标检测框组合的匹配度， 其中， 所述目标检测框组合包括两个不同的所述目标检测框； 根据每个所述目标检测框组合的匹配度， 新建至少一个身份标识。 11.一种目标检测装置， 其特 征在于， 包括： 提取模块， 用于提取多个不同视角的当前帧图像中的至少一个目标检测框及每个所述权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115131705 A 3