(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222625563.2 (22)申请日 2022.10.08 (73)专利权人 江苏秦劳智能科技有限公司 地址 223900 江苏省 宿迁市泗洪县泗洪经 济开发区杭州路南侧 (72)发明人 秦征豹　 (74)专利代理 机构 北京达友众邦知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11904 专利代理师 周禹君 (51)Int.Cl. B25J 18/00(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B65G 47/90(2006.01) B25J 19/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种上下料机械手臂 (57)摘要 本实用新型公开了一种上下料机械手臂， 涉 及机械技术领域， 针对现有的上下料机械手臂在 进行上料或下料时， 不能对所抓取过的物体的数 量进行统计， 需要人工后期统计数量， 不够方便 的问题， 现提出如下方案， 包括机械臂本体， 所述 机械臂本体末端安装有 连接板， 所述连接板底部 外壁开有滑槽， 所述连接板一侧外壁通过轴承插 接有双向螺纹杆。 本实用新型对物体进行夹持抓 取时， 压力传感器随着弹簧伸缩 杆的收缩压在其 中一个夹板上， 这时压力传感器将挤压信号传递 给控制器， 控制器感受到一次压力信号就自动控 制电子计数器计一个数， 实现了每搬运一个物体 电子计数器就自动计数一次， 无需人工后期统计 上料或下料数量， 更加方便 。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 218170456 U 2022.12.30 CN 218170456 U 1.一种上下料机械手臂， 包括机械臂本体(1)， 其特征在于， 所述机械臂本体(1)末端安 装有连接板(2)， 所述连接板(2)底部外壁开有滑槽(3)， 所述连接板(2)一侧外壁通过轴承 插接有双向螺纹杆(4)， 所述连接板(2)一侧外壁焊接有安装板(5)， 所述安装板(5)底部外 壁安装有伺服电机(6)， 所述连接板(2)顶部外壁一端安装有电子计数器(7)， 所述电子计数 器(7)顶部外壁安装有控制器(8)， 所述双向螺纹杆(4)两端均螺接有滑块(9)， 两个所述滑 块(9)底部外壁均固定有限位板(10)， 其中一个所述限位板(10)一侧外壁安装有固定块 (11)， 所述固定块(11)一侧外壁安装有压力传感器(12)， 两个所述限位板(10)相对一侧外 壁四角均固定有弹簧伸缩杆(13)， 所述弹簧伸缩杆(13)一端固定有夹 板(14)。 2.根据权利要求1所述的一种上下料机械手臂， 其特征在于， 所述弹簧伸缩杆(13)包括 连接管(15)， 滑动连接 于连接管(15)内壁上的连接杆(16)， 设于连接管(15)内的弹簧(17)。 3.根据权利要求1所述的一种上下料机械手臂， 其特征在于， 所述伺服电机(6)输出轴 通过联轴器与双向螺纹杆(4)连接， 所述双向螺纹杆(4)两端螺纹方向相反。 4.根据权利要求1所述的一种上下料机械手臂， 其特征在于， 所述滑槽(3)内壁两端均 滑动连接有滑 块(9)， 两个所述滑 块(9)一侧外壁均开有螺纹通孔， 两个所述滑 块(9)分别螺 接于双向螺纹杆(4)两端。 5.根据权利要求1所述的一种上下料机械手臂， 其特征在于， 所述压力传感器(12)和电 子计数器(7)均通过信号线与控制器(8)连接， 所述控制器(8)和 伺服电机(6)均通过电源线 连接有控制开关。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218170456 U 2一种上下 料机械手臂 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机械技术领域， 尤其涉及一种上 下料机械手臂。 背景技术 [0002]上下料机械手臂是一种能模仿人手和臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物件或操作工具 的自动操作装置。 特点是可以通过编程来完成各种 预期的作业， 它 可 代替人的繁重 劳动以实现生产的机械化和自动化， 但是现有的上下料机械手臂在使用的过 程中存在下述 不足： [0003]现有的上下料机械手臂在进行上料或下料时， 不能对所抓取过的物体的数量进行 统计， 需要人工后期统计数量， 不够方便 。 实用新型内容 [0004]针对现有技术不足， 本实用新型提供了一种上下料机械手臂,通过设置的压力传 感器、 电子计数器、 控制器和弹簧伸缩杆的配合使用， 克服了现有技术的不足， 有效解决了 现有的上下料机械手臂在进行上料或下料时， 不能对所抓取过的物体的数量进行统计， 需 要人工后期统计数量， 不够方便的问题。 [0005]为了实现上述目的， 本实用新型采用了如下技 术方案： [0006]一种上下料机械手臂， 包括机械臂本体， 所述机械臂本体末端安装有连接板， 所述 连接板底部外壁开有滑槽， 所述连接板一侧外壁通过轴承插接有双向螺纹杆， 所述连接板 一侧外壁焊接有安装板， 所述安装板底部外壁安装有伺服电机， 所述连接板顶部外壁一端 安装有电子计数器， 所述电子计数器顶部外壁安装有控制器， 所述双向螺纹杆两端均螺接 有滑块， 两个所述滑块底部外壁均固定有限位板， 其中一个所述限位板一侧外壁安装有固 定块， 所述固定块一侧外壁安装有压力传感器， 两个所述限位板相对一侧外壁四角均固定 有弹簧伸缩杆， 所述弹簧伸缩杆一端固定有夹 板。 [0007]通过上述方案， 可通过伺服电机带动双向螺纹杆转动， 调节两个夹板之间的间距 对物体进行夹持抓取， 抓取后通过机械臂本体对物体进行转移上料或下料， 在两个夹板对 物体进行夹持抓取时， 两个夹板先与物体接触， 之后两个限位板继续靠近并挤压弹簧伸缩 杆， 当弹簧伸缩杆压不动时， 此时以对物体夹紧， 同时压力 传感器随着弹簧伸缩杆的收缩压 在其中一个夹板上， 这时压力传感器将挤压信号传递给控制 器， 控制器感受到一次压力信 号就自动控制电子计数器计一个数， 实现了每搬运一个物体电子计数器就自动计数一次， 无需人工后期统计上 料或下料数量， 更加方便 。 [0008]优选的， 所述弹簧伸缩杆包括连接管， 滑动连接于连接管内壁上的连接杆， 设于连 接管内的弹簧。 [0009]通过上述方案， 连接杆可受力被压入连接管内挤压弹簧， 使得弹簧伸缩杆形成固 定长度。 [0010]优选的， 所述伺服电机输出轴通过联轴器与双向螺纹杆连接， 所述双向螺纹杆两说　明　书 1/3 页 3 CN 218170456 U 3