(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210981330.8 (22)申请日 2022.08.16 (71)申请人 浙江大华 技术股份有限公司 地址 310053 浙江省杭州市滨江区滨安路 1187号 (72)发明人 何曾范　张凯　李乾坤　 (74)专利代理 机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 1 1291 专利代理师 赵凯莉 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G01C 21/20(2006.01) (54)发明名称 一种目标定位方法、 装置及电子设备 (57)摘要 一种目标定位方法、 装置及电子设备， 该方 法包括： 确定出图像采集设备采集的目标对象 的 初始图像对应的初始图像框， 确定出目标对象在 初始图像框中的完整度， 基于预设完整度与预设 图像框的对应 关系， 确定出与完整度一致的预设 完整度对应的初始预设图像框， 确定出初始预设 图像框在图像采集设备对应的第一预设坐标系 中的第一目标坐标点， 将第一目标坐标点转换为 以世界坐标系为参考建立的空间直角坐标系中 的第二目标坐标点， 并将第二目标坐标点作为目 标对象的定位坐标点。 通过上述的方法， 将第一 预设坐标系中的第一目标坐标点转换为实时场 景中空间直角坐标系中的第二目标坐标点， 从而 确保了确定出的目标对象的定位坐标点的准确 度。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 115423866 A 2022.12.02 CN 115423866 A 1.一种目标定位方法， 其特 征在于， 包括： 确定出图像采集设备采集的目标对象的初始图像对应的初始图像框； 确定出所述目标对象在所述初始图像框 中的完整度， 基于预设完整度与预设图像框的 对应关系， 确定出与所述完整度一 致的预设完整度对应的初始预设图像框； 确定出所述初始预设图像框在所述图像采集设备对应的第一预设坐标系中的第一目 标坐标点， 其中， 所述第一预设坐标系以图像采集设备 的镜头的中心点为原点建立的空间 直角坐标系； 将所述第一目标坐标点转换为以世界坐标系为参考建立的空间直角坐标系中的第二 目标坐标点， 并将所述第二目标坐标点作为所述目标对象的定位 坐标点。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 确定出所述初始预设图像框在所述图像采集 设备对应的第一预设坐标系中的第一目标坐标点之前， 包括： 确定出所述图像采集设备的初始参数集， 将所述图像采集设备的初始参数集中的各个 初始参数分别调整为各自对应的第一参数， 其中， 所述初始参数集中至少包括:焦距、 主点 坐标、 镜头畸变系数， 其中， 所述畸变系数表征图像采集设备的镜头在 采集图像时的失真程 度； 基于调整为第一 参数的图像采集设备采集所述目标对象的初始图像。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 将所述图像采集设备的初始参数集中的各个 初始参数分别调整为各自对应的第一 参数， 包括： 确定出所述初始图像的清晰度， 响应于所述图像采集设备采集的初始图像的清晰度小 于预设清晰度阈值， 将所述图像采集设备的初始 参数集中的各个初始参数分别调整为各自 对应的第一 参数； 和/或 确定出所述目标对象的实 际位置， 响应于所述实 际位置与预设位置不一致， 将所述图 像采集设备的初始参数集中的各个初始参数分别调整为各自对应的第一 参数。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 确定出所述初始预设图像框在所述图像采集 设备对应的第一预设坐标系下的第一目标坐标点， 包括： 当所述初始图像框为完整人体图像框时， 将所述初始图像框的下边沿中点作为第 一坐 标点， 并将所述第一坐标点按照预设算法进行处理， 获得所述初始图像框对应的第一 目标 坐标点； 或者 当所述初始图像框为非完整人体图像框时， 确定出所述目标对象的高度信 息以及头部 图像框， 基于所述身高信息以及所述头部图像框确定出目标对 象的初始图像框， 将所述头 部图像框的上边沿中点作为第二坐标点， 并将所述第二坐标点按照预设算法进行处理， 获 得所述初始图像框对应的第一目标坐标点。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 将所述第 一目标坐标点转换为以世界坐标系 为参考建立的空间直角坐标系中的第二目标坐标点， 包括： 当所述初始图像为完整人体图像时， 确定出所述初始图像的所述第 一目标坐标点以及 所述图像采集设备的畸变系数， 将所述第一目标坐标点以及所述畸变系数输入所述预设相 机成像模型中， 获得第一 目标坐标点在所述空间直角坐标系中对应的第二 目标坐标点； 或 者 当所述初始图像为非完整人体图像时， 确定出所述初始图像对应的目标对象的高度信权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115423866 A 2息， 将所述非完整人体图像以及所述高度信息输入所述预设相 机成像模型中， 获得第一 目 标坐标点在所述空间直角坐标系中对应的第二目标坐标点。 6.一种目标定位装置， 其特 征在于， 该装置包括： 确定模块， 用于确定出图像采集设备采集的目标对象的初始图像对应的初始图像框； 对应模块， 用于确定出所述目标对象在所述初始图像框中的完整度， 基于预设完整度 与预设图像框的对应关系， 确定出与所述完整度一致的预设完整度对应的初始预设图像 框； 定位模块， 用于确定出所述初始预设图像框在所述图像采集设备对应的第 一预设坐标 系中的第一 目标坐标点， 其中， 所述第一预设坐标系以图像采集设备 的镜头的中心点为原 点建立的空间直角坐标系； 转换模块， 用于将所述第 一目标坐标点转换为以世界坐标系为参考建立的空间直角坐 标系中的第二目标坐标点， 并将所述第二目标坐标点作为所述目标对象的定位 坐标点。 7.如权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述确定模块， 具体用于确定出所述图像采 集设备的初始参数集， 将所述图像采集设备的初始 参数集中的各个初始 参数分别调整为各 自对应的第一 参数， 基于调整为第一 参数的图像采集设备采集所述目标对象的初始图像。 8.如权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述对应模块， 具体用于当所述初始图像框 为完整人体图像框时， 将所述初始图像框的下边沿中点作为第一坐标点， 并将所述第一坐 标点按照预设算法进行处理， 获得所述初始图像框对应的第一 目标坐标点， 或者当所述初 始图像框为非完整人体图像框时， 确定出所述 目标对象的高度信息以及头部图像框， 基于 所述身高信息以及所述头部图像框确定出目标对象的初始图像框， 将所述头部图像框的上 边沿中点作为第二坐标点， 并将所述第二坐标点按照预设算法进行处理， 获得所述初始图 像框对应的第一目标坐标点。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存放计算机程序； 处理器， 用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时， 实现权利要求1 ‑4任一项所述 的方法步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质内存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1 ‑4任一项所述的方法步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115423866 A 3