(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211051607.3 (22)申请日 2022.08.30 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115131553 A (43)申请公布日 2022.09.30 (73)专利权人 季华实验室 地址 528200 广东省佛山市南海区桂城街 道环岛南路28号 (72)发明人 蒙象华　张抱日　李佩　蔡浩朗　 (74)专利代理 机构 佛山市海融科创知识产权代 理事务所(普通 合伙) 44377 专利代理师 黄家豪 (51)Int.Cl. G06V 10/25(2022.01) G06N 3/04(2006.01)G06T 7/73(2017.01) G06V 10/82(2022.01) B23P 19/00(2006.01) (56)对比文件 JP H06133116 A,1994.05.13 CN 113538583 A,2021.10.2 2 CN 113689495 A,2021.1 1.23 CN 10979583 0 A,2019.0 5.24 CN 109632827 A,2019.04.16 CN 111223081 A,2020.0 6.02 审查员 党英霞 (54)发明名称 一种遮挡孔定位方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及图像处理领域， 具体为一种遮挡 孔定位方法、 装置、 电子设备及存储介质。 该遮挡 孔定位方法包括步骤： 获取待识别图像； 根据待 识别图像获取所有识别孔的第一坐标； 获取待识 别图像中所有孔的孔数量； 基于第一坐标， 根据 孔数量获取待识别图像中所有孔的孔排序； 基于 孔排序获取所有遮挡孔的第二坐标； 根据第二坐 标计算各遮挡孔的第三坐标； 本发 明能够准确确 定工件上遮挡孔的位置， 在被遮挡情况下实现识 别定位。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115131553 B 2022.11.08 CN 115131553 B 1.一种遮挡孔定位方法， 用于识别工件上的所有孔， 所述工件的所有孔呈直线均匀排 布， 其特征在于， 包括 步骤： S1.获取待识别图像； S2.根据所述待识别图像获取所有识别孔的第一坐标； 所述识别孔为无遮挡的孔； 所述 第一坐标为图像坐标系下的坐标； S3.获取所述待识别图像中所有孔的孔数量； S4.基于所述第一 坐标， 根据所述 孔数量获取 所述待识别图像中所有孔的孔 排序； S5.基于所述孔排序获取所有遮挡孔的第二坐标； 所述遮挡孔为被遮挡的孔； 所述第二 坐标为工件坐标系下的坐标； S6.根据所述第二坐标计算各所述遮挡孔的第三坐标； 所述第三坐标为图像坐标系下 的坐标。 2.根据权利要求1所述的遮挡孔定位方法， 其特 征在于， 步骤S2中的具体步骤 包括： S21.将所述待识别图像输入到已完成训练的卷积神经网络模型中， 得到所有识别孔的 第一坐标。 3.根据权利要求1所述的遮挡孔定位方法， 其特 征在于， 步骤S4中的具体步骤 包括： S41.将所述第一 坐标从所述图像坐标系转换至所述工件坐标系， 得到第四坐标； S42.根据所述第四坐标和所述 孔数量获取 所述孔排序。 4.根据权利要求3所述的遮挡孔定位方法， 其特 征在于， 步骤S42中的具体步骤 包括： S421.获取 各个所述识别孔分别在以下 条件成立时的第一序号： ； 其中， 为在工件坐标系下预设的起点的纵坐标值； 为第一预设余量； 为第 二预设余量； j为所述待识别图像中的第 j个孔， 在条件成立时对应的j值即作为对应的识别 孔的第一序号； H为所述预设的起点到预设的终点的距离； n为所述识别孔数量； m为所述孔 数量； 为第i个识别孔对应的第四坐标的纵坐标值； S422.根据所述孔数量和所有识别孔对应的所述第一序号， 获取所有所述遮挡孔对应 的第二序号； S423.结合所有所述第一序号和所有所述第二序号， 得到所述 孔排序。 5.根据权利要求3所述的遮挡孔定位方法， 其特 征在于， 步骤S5中的具体步骤 包括： S51.将所述第 四坐标和所述孔排序输入到已完成训练的线性回归模型确定遮挡孔的 第二坐标。 6.一种遮挡孔定位装置， 用于识别工件上的所有孔， 所述工件的所有孔呈直线均匀排 布， 其特征在于， 所述遮挡孔定位装置包括： 第一获取模块， 用于获取待识别图像； 第二获取模块， 用于根据所述待识别图像获取所有识别孔的第一坐标； 所述识别孔为 无遮挡的孔； 所述第一 坐标为图像坐标系下的坐标； 第三获取模块， 用于获取 所述待识别图像中所有孔的孔数量； 第四获取模块， 用于基于所述第一坐标， 根据所述孔数量获取所述待识别图像中所有权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115131553 B 2孔的孔排序； 第五获取模块， 用于基于所述孔排序获取所有遮挡孔的第二坐标； 所述遮挡孔为被遮 挡的孔； 所述第二 坐标为工件坐标系下的坐标； 计算模块， 用于根据所述第二坐标计算各所述遮挡孔的第三坐标； 所述第三坐标为图 像坐标系下的坐标。 7.根据权利要求6所述的遮挡孔定位装置， 其特征在于， 第 二获取模块在用于根据 所述 待识别图像获取所有识别孔的第一坐标； 所述识别孔为无遮挡的孔； 所述第一坐标为图像 坐标系下的坐标的时候执 行： S21.将所述待识别图像输入到已完成训练的卷积神经网络模型中， 得到所有识别孔的 第一坐标。 8.根据权利要求7所述的遮挡孔定位装置， 其特征在于， 第四获取模块在用于基于所述 第一坐标， 根据所述 孔数量获取 所述待识别图像中所有孔的孔 排序的时候执 行： S41.将所述第一 坐标从所述图像坐标系转换至所述工件坐标系， 得到第四坐标； S42.根据所述第四坐标和所述 孔数量获取 所述孔排序。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器以及存储器， 所述存储器存储有计算机可读 取指令， 当所述计算机可读取指 令由所述处理器执行时， 运行如权利要求 1‑5中的任一项 所 述遮挡孔定位方法中的步骤。 10.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时运行如权利要求1 ‑5中的任一项所述遮挡孔定位方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115131553 B 3