(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210965421.2 (22)申请日 2022.08.12 (71)申请人 北京亮道智能汽车技 术有限公司 地址 100102 北京市朝阳区广顺北 大街33 号福码大厦A座18层 (72)发明人 罗川宇　冯冠植　李晗　马嗣昆　 李肖含　剧学铭　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 孟维娜　高莺然 (51)Int.Cl. G06T 17/05(2011.01) G06T 7/73(2017.01) G01C 21/00(2006.01) G01S 17/89(2020.01) (54)发明名称 一种静态地图构建方法及装置 (57)摘要 本发明实施例提供了一种静态地图构建方 法及装置， 涉及数据处理技术领域， 上述方法包 括： 获取激光雷达在预设时间段内连续采集的测 试场景的多帧点云图像； 对上述多帧点云图像进 行网格化处理； 针对网格化处理后得到的每一网 格， 根据上述多帧点云图像中， 该网格内的点云 在预设时间段内的变化情况， 判断该网格的属 性； 根据上述静态网格， 构建上述测试场景的静 态地图。 应用本发明实施例能够精 准的构建静态 地图。 权利要求书2页 说明书15页 附图7页 CN 115294289 A 2022.11.04 CN 115294289 A 1.一种静态地图构建方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取激光雷达在预设时间段内连续采集的测试场景的多帧点云图像； 对所述多帧点云图像进行网格化处 理； 针对网格化处理后得到的每一网格， 根据所述多帧点云图像中， 该网格内的点云在预 设时间段内的变化情况， 判断该网格的属性， 所述属性包括动态网格和静态网格； 根据所述静态网格， 构建所述测试场景的静态地图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述多帧点云图像中， 该网格内 的点云在预设时间段内的变化情况， 判断该网格的属性， 包括： 确定该网格的第 一数量和第 二数量， 其中， 在所采集的第 一数量帧点云图像内， 该网格 中包含点云， 在所采集的第二数量帧点云图像内， 该网格中不包 含点云； 基于所述第一数量和所述第二数量， 判断该网格的属性。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第一数量和所述第二数量， 判断该网格的属性， 包括： 若所述第一数量与 所述第二数量之比小于第 一预设比值， 将该网格的属性确定为动态 网格； 若所述第一数量与 所述第二数量之比大于第 二预设比值， 将该网格的属性确定为静态 网格， 所述第二预设值大于所述第一预设值。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 基于所述第一数量和所述第二数量， 判断 该网格的属性， 包括： 若所述第一数量与所述第二数量之比不小于所述第一预设比值并且不大于所述第二 预设比值， 则基于第一点云图像在所述多帧点云图像中的分布情况， 判断该网格的属性， 其 中， 所述第二预设值大于所述第一预设值， 在所述第一 点云图像中该网格内不包 含点云。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于第 一点云图像在所述多帧点云图 像中的分布情况， 判断该网格的属性， 包括： 若按照采集 时刻的前后 顺序， 所述多帧点云图像中存在帧数大于第 一预设帧数的连续 的第一点云图像， 则判断该网格的属性 为动态网格； 若按照采集 时刻的前后 顺序， 所述多帧点云图像中不存在帧数大于第 二预设帧数的连 续的第一 点云图像， 则判断该网格的属性 为静态网格。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述根据所述多帧点云图像中， 网格内 点云在预设时间内的变化情况， 判断所述网格的属性之后， 还 包括： 获取图像采集设备采集的测试场景的目标图像； 在所述目标图像中识别出 具有移动能力的第一目标物体； 基于所述图像采集设备与 所述激光雷达之间的位置关系， 确定第 一目标物体所在的目 标网格； 将所述目标网格的属性确定为动态网格。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述根据所述静态网格， 构建所述测试 场景的静态地图之后， 还 包括： 确定根据地理因素发生变化的第二目标物体所在的网格， 其中， 所述地理因素包含天 气因素或季节因素；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294289 A 2在所述静态地图中位于所确定的网格内部添加预设点云， 以更新所述静态地图。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 在所述静态地图中位于所确定的网格 内部 添加预设点云， 以更新所述静态地图之后， 还 包括： 对更新后的静态地图中的点云进行降采样处 理； 基于进行降采样处 理后的点云， 刷新更新后的静态地图。 9.一种静态地图构建装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于获取激光雷达在预设时间段内连续采集的测试场景的多帧点云图 像； 处理模块， 用于对所述多帧点云图像进行网格化处 理； 第一判断模块， 针对网格化处理后得到的每一网格， 根据所述多帧点云图像 中， 该网格 内的点云在预设时间段内的变化情况， 判断该网格的属 性， 所述属 性包括动态网格和静态 网格； 静态地图构建模块， 用于根据所述静态网格， 构建所述测试场景的静态地图。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总 线， 其中， 处理 器， 通信接口， 存 储器通过通信总线完成相互间的通信； 存储器， 用于存放计算机程序； 处理器， 用于执 行存储器上所存放的程序时， 实现权利要求1 ‑8任一所述的方法步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294289 A 3