(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211058740.1 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 中科海微 （北京） 科技有限公司 地址 100095 北京市海淀区温泉镇创客小 镇社区配套 商业楼17#楼二层217室 (72)发明人 曹玉社　李峰　 (74)专利代理 机构 北京华夏泰和知识产权代理 有限公司 1 1662 专利代理师 张亚辉 (51)Int.Cl. G06T 7/62(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06F 17/11(2006.01) (54)发明名称 厢式货车装载率确定方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本申请实施例涉及一种厢式货车装载率确 定方法、 装置、 电子设备及存储介质， 所述方法包 括： 获取初始点云； 根据厢式货车停放区域以及 目标高度， 对初始点云进行筛选， 得到预处理后 点云， 其中， 目标高度包括厢式货车高度与电磁 波设备距离地面的第一高度之和； 对 预处理后点 云进行旋转处理以及筛选处理， 得到目标点云， 其中， 目标点云包括厢式货车车厢及厢式货车车 厢内部的点 云； 利用目标点云确定厢式货车车厢 的装载体积， 并根据装 载体积确定厢式货车车厢 的装载率。 可实现在装卸货物时通过电磁波设备 探测到的点云实时且准确的确定厢式货车车厢 的装载率， 并将装载率实时同步至指挥中心， 以 使指挥中心根据实际情况进行厢式货车调度， 提 升厢式货车利用率。 权利要求书2页 说明书13页 附图11页 CN 115457112 A 2022.12.09 CN 115457112 A 1.一种厢式货车装载率确定方法， 其特征在于， 应用于边缘计算服务器， 所述方法包 括： 获取初始点云， 其中， 所述初始点云包括位于车厢尾部外侧的 电磁波设备探测所述电 磁波设备视野内区域而产生的点云； 根据厢式货车停放区域以及目标高度， 对所述初始点云进行筛选， 得到预处理后 点云， 其中， 所述目标高度包括厢式货车高度与所述电磁波设备距离地 面的第一高度之和； 对所述预处理后 点云进行旋转处理以及筛选处理， 得到目标点云， 其中， 所述目标点云 包括厢式货车 车厢及厢式货车 车厢内部的点云； 利用所述目标点云确定厢式货车车厢的装载体积， 并根据 所述装载体积确定厢式货车 车厢的装载率。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述预处理后 点云进行旋转处理以 及筛选处理， 得到目标点云， 包括： 确定所述预处理后 点云对应的校正角度， 将所述预处理后 点云绕第 二坐标轴 往第一坐 标轴方向旋转所述校正角度； 根据旋转所述校正角度后的所述预处 理后点云， 拟合出最小包围长方体盒； 从旋转所述校正角度后的所述预处理后 点云中， 筛选位于所述最小包围长方体盒内的 旋转所述校正角度后的所述预处 理后点云作为目标点云。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述预处理后 点云对应的校正角 度， 包括： 从所述预处 理后点云中裁 剪出右侧部分的所述预处 理后点云； 对右侧部分的所述预处理后点云进行平面拟合， 得到厢式货车车厢右侧平面的第 一平 面方程； 确定目标坐标面对应的第二平面方程； 根据所述第 一平面方程与 所述第二平面方程， 确定厢式货车车厢右侧 平面与目标坐标 面之间的夹角， 确定所述夹角为所述预处 理后点云对应的校正角度。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 从旋转所述校正角度后的所述预处理后 点云中， 裁剪出左侧部分的旋转所述校正角度 后的所述预处 理后点云； 对左侧部分的旋转所述校正角度后的所述预处理后 点云进行平面拟合， 得到厢式货车 车厢左侧平面的第三平面方程； 根据所述第三平面方程， 确定厢式货车车厢左侧平面与目标坐标面之间的距离， 确定 所述距离为厢式货车 车厢的实际宽度； 根据所述厢式货车 车厢的实际宽度， 查询所述厢式货车 车厢的长度和高度。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 从位于所述最小包围长方体盒内的旋转所述校正角度后的所述预处理后 点云中， 选取 最大的旋转所述校正角度后的所述预处 理后点云； 将最大的旋转所述校正角度后的所述预处理后 点云设置为厢式货车车厢的实际长度、 宽度和高度。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述利用所述目标点云确定厢式货车车厢权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457112 A 2的装载体积， 包括： 对所述目标点云进行体素 下采样， 得到体素 下采样后点云； 根据所述体素 下采样后点云， 获取厢式货车 车厢的实际宽度和实际高度； 构建M*N的空矩阵， 其中， 所述M包括所述实际宽度， 所述 N包括所述实际高度； 根据预设的赋值 规则， 将所述目标点云赋值到所述空矩阵； 对赋值后的所述空矩阵求和， 得到厢式货车 车厢的装载体积。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据预设的赋值规则， 将所述目标点 云赋值到所述空矩阵， 包括： 以所述实际宽度和所述实际高度对应的平面为基准面， 针对所述基准面中任一最小单 位对应的所有 所述目标点云， 筛选距离所述基准面最近的所述目标点云记录到所述最小 单 位对应的所述空矩阵中相应位置 。 8.一种厢式货车装载率确定装置， 其特征在于， 应用于边缘计算服务器， 所述装置包 括： 初始点云获取模块， 用于获取初始点云， 其中， 所述初始点云包括位于车厢尾部外侧的 电磁波设备探测所述电磁波设备视野内区域而产生的点云； 初始点云筛选模块， 用于根据厢式货车停放区域以及目标高度， 对所述初始点云进行 筛选， 得到预 处理后点云， 其中， 所述目标高度包括厢式货车高度与所述电磁波设备距离地 面的第一高度之和； 预处理后点云处理模块， 用于对所述预处理后点云进行旋转处理以及筛选处理， 得到 目标点云， 其中， 所述目标点云包括厢式货车 车厢及厢式货车 车厢内部的点云； 厢式货车装载率确定模块， 用于利用所述目标点云确定厢式货车车厢的装载体积， 并 根据所述装载体积确定厢式货车 车厢的装载率。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器和存储器， 所述处理器用于执行所述存储 器中存储的厢式货车装载率确定程序， 以实现权利要求 1～7中任一项厢式货车装载率确定 方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质存储有一个或者多个程序， 所述一个或 者多个程序可被一个或者多个处理器执行， 以实现权利要求 1～7中任一项厢式货车装载率 确定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457112 A 3