(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210993959.4 (22)申请日 2022.08.18 (71)申请人 海波重型工程科技股份有限公司 地址 430000 湖北省武汉市江夏区郑店街 黄金桥工业园6号 (72)发明人 张可　刘小龙　胡元峰　彭宝宝　 (74)专利代理 机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 4 4542 专利代理师 李晶 (51)Int.Cl. G06T 3/40(2006.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 双榀工字钢梁组装方法、 装置、 设备及存储 介质 (57)摘要 本发明属于工字钢技术领域， 公开了一种双 榀工字钢梁组装 方法、 装置、 设备及存储介质。 该 方法包括： 获取各待组装工字钢梁的工字钢梁图 像数据和拼接板的板图像数据； 根据各工字钢梁 图像数据确定各待组装工字钢梁的组成结构和 所述组成结构的位置； 根据所述板图像数据确定 所述拼接板的拼接位置； 根据所述组成结构、 所 述组成结构的位置以及所述拼接位置对各待组 装工字钢梁和所述拼接板进行位置对齐， 得到对 齐后的各待组装工字钢梁和拼接板； 根据所述对 齐后的各待组装工字钢梁和拼接板进行各待组 装工字钢梁之间的组装。 通过上述方式， 不仅可 实现对多个工字钢梁进行快速定位及组装， 同时 还保证了定位过程的精确性。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115423682 A 2022.12.02 CN 115423682 A 1.一种双榀工 字钢梁组装方法， 其特 征在于， 所述双榀工 字钢梁组装方法包括： 获取各待组装工 字钢梁的工 字钢梁图像数据和拼接 板的板图像数据； 根据各工 字钢梁图像数据确定各待组装工 字钢梁的组成结构和所述组成结构的位置； 根据所述板图像数据确定所述 拼接板的拼接位置； 根据所述组成结构、 所述组成结构的位置以及所述拼接位置对各待组装工字钢 梁和所 述拼接板进行位置对齐， 得到对齐后的各待组装工 字钢梁和拼接 板； 根据所述对齐后的各待组装工 字钢梁和拼接 板进行各待组装工 字钢梁之间的组装。 2.如权利要求1所述的双榀工字钢梁组装方法， 其特征在于， 所述根据 各工字钢 梁图像 数据确定各待组装工 字钢梁的组成结构和所述组成结构的位置， 包括： 对所述各工 字钢梁图像数据进行边 缘线提取， 得到所述各工 字钢梁图像中的边 缘线； 根据所述各工字钢梁图像中的边缘线对图像进行划分， 得到各图像块及各图像块的位 置； 对所述各图像块进行分类识别， 得到分类结果； 根据所述分类结果和所述各图像块确定各待组装工 字钢梁的组成结构； 根据所述各图像块的位置确定所述组成结构的位置 。 3.如权利要求2所述的双榀工字钢梁组装方法， 其特征在于， 所述对所述各工字钢梁图 像数据进行边 缘线提取， 得到所述各工 字钢梁图像中的边 缘线， 包括： 对所述各工 字钢梁图像数据进行图像降噪， 得到各待组装工 字钢梁的降噪图像； 计算各降噪图像的梯度值和梯度方向； 根据所述梯度 方向和所述梯度值对各降噪图像中的像素点进行过滤， 得到初始边缘像 素点； 根据预设第 一阈值和预设第 二阈值对所述初始边缘像素点进行过滤， 得到目标边缘像 素点； 根据所述目标边 缘像素点得到所述各工 字钢梁图像中的边 缘线。 4.如权利要求2所述的双榀工字钢梁组装方法， 其特征在于， 所述根据 所述分类结果和 所述各图像块确定各待组装工 字钢梁的组成结构， 包括： 获取各待组装工 字钢梁的工艺 参数； 根据所述工艺 参数确定各待组装工 字钢梁的底板参数、 腹板参数以及孔洞参数； 根据所述底板参数、 所述腹板参数、 所述孔洞参数、 所述分类结果以及所述各图像块确 定各待组装工 字钢梁的组成结构。 5.如权利要求1所述的双榀工字钢梁组装方法， 其特征在于， 所述根据 所述板图像数据 确定所述 拼接板的拼接位置， 包括： 对所述板图像数据进行图像转换， 得到所述板图像数据对应的灰度图； 对所述灰度图进行边 缘检测， 得到边 缘检测结果； 根据所述 边缘检测结果确定所述板图像数据中的拼接孔及所述 拼接孔的位置； 根据所述 拼接孔位置确定所述 拼接板的拼接位置 。 6.如权利要求1至5中任一项所述的双榀工字钢梁组装方法， 其特征在于， 所述根据所 述组成结构、 所述组成结构的位置以及所述拼接位置对各待组装工字钢梁和所述拼接板进 行位置对齐， 得到对齐后的各待组装工 字钢梁和拼接 板， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115423682 A 2根据所述组成结构和所述组成结构的位置确定各待组装工 字钢梁的孔洞数量； 根据所述 拼接位置确定所述 拼接板的拼接孔数量； 根据所述拼接孔数量、 所述孔洞数量、 所述组成结构的位置以及所述拼接位置对各待 组装工字钢梁和所述 拼接板进行位置对齐， 得到对齐后的各待组装工 字钢梁和拼接 板。 7.如权利要求6所述的双榀工字钢梁组装方法， 其特征在于， 所述根据所述拼接孔数 量、 所述孔洞数量、 所述组成结构的位置以及所述拼接位置对各待组装工字钢梁和所述拼 接板进行位置对齐， 得到对齐后的各待组装工 字钢梁和拼接 板， 包括： 将所述拼接孔数量和所述 孔洞数量进行匹配， 得到匹配结果； 当所述匹配结果为所述拼接孔数量和所述孔洞数量相同时， 获取所述拼接位置 中的第 一拼接位置和第二 拼接位置； 获取组成结构的位置中的第一组成位置和第二组成位置； 将所述第一拼接位置和所述第 一组成位置进行位置对齐， 将所述第 二拼接位置和所述 第二组成位置进行位置对齐， 得到对齐后的各待组装工 字钢梁和拼接 板。 8.一种双榀工 字钢梁组装 装置， 其特 征在于， 所述双榀工 字钢梁组装 装置包括： 获取模块， 用于获取 各待组装工 字钢梁的工 字钢梁图像数据和拼接 板的板图像数据； 确定模块， 用于根据 各工字钢 梁图像数据确定各待组装工字钢 梁的组成结构和所述组 成结构的位置； 所述确定模块， 还用于所述 根据所述板图像数据确定所述 拼接板的拼接位置； 对齐模块， 用于根据所述组成结构、 所述组成结构的位置以及所述拼接位置对各待组 装工字钢梁和所述 拼接板进行位置对齐， 得到对齐后的各待组装工 字钢梁和拼接 板； 组装模块， 用于根据 所述对齐后的各待组装工字钢 梁和拼接板进行各待组装工字钢 梁 之间的组装。 9.一种双榀工字钢梁组装设备， 其特征在于， 所述设备包括： 存储器、 处理器及存储在 所述存储器上并可在所述处理器上运行的双榀工字钢梁组装程序， 所述双榀工字钢梁组装 程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的双榀工 字钢梁组装方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有双榀工字钢梁组装程序， 所述 双榀工字钢梁组装程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的双榀工字钢梁 组装方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115423682 A 3