(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210997216.4 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 咪咕动漫有限公司 地址 361000 福建省厦门市集美区集美大 道1133号 申请人 咪咕文化科技有限公司 　 中国移动通信集团有限公司 (72)发明人 洪毅强　刘泽凡　陈佳悦　张建立　 许江毅　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 杨长河 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G01S 17/06(2006.01)G01C 21/00(2006.01) (54)发明名称 图像位姿矫 正方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种图像位姿矫正方法、 装 置、 设备及存储介质， 该方法包括步骤： 获取待 矫 正位姿帧由云端重定位后的重定位位姿； 所述待 矫正位姿帧由用户端上传至所述 云端； 基于所述 重定位位姿对 所述待矫正位姿帧、 当前帧和过渡 帧的位姿进行粗矫正； 所述当前帧为所述用户端 接收到所述 云端回传的所述位姿时播放的帧， 所 述过渡帧为所述待矫正位姿帧和所述当前帧之 间的帧； 对粗矫正后的各个帧的位姿进行细矫 正。 本申请使得由细矫正后的各个帧的位姿构成 的轨迹曲线更加平滑， 从而避免更新位姿时， 位 置信息出现跳 变。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115393434 A 2022.11.25 CN 115393434 A 1.一种图像位姿矫 正方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待矫正位姿帧由云端重定位后的重定位位姿； 所述待矫正位姿帧由用户端上传至 所述云端； 基于所述重定位位姿对所述待矫正位姿帧、 当前帧和过渡帧的位姿进行粗矫正； 所述 当前帧为所述用户端接收到所述云端回传的所述位姿时播放的帧， 所述过渡帧为所述待矫 正位姿帧和所述当前帧之间的帧； 对粗矫正后的各个帧的位姿 进行细矫 正。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对粗矫正后的各个帧的位姿进行细矫 正， 包括： 获取所述云端从所述待矫正位姿帧匹配到的第 一地图点集， 以及获取用户端从待矫正 位姿帧匹配到的第二 地图点集； 从所述第一地图点集中确定所述待矫正位姿帧对应的新的地图点， 所述新的地图点为 所述第二 地图点集中不具 备的地图点； 基于所述 新的地图点和所述第二 地图点集， 对粗矫正后的各个帧的位姿 进行细矫 正。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述从所述第 一地图点集中确定所述待矫正 位姿帧对应的新的地图点， 包括： 取所述第一 地图点集和所述第二 地图点集的差集， 得到第三 地图点集； 投影所述第三 地图点集至待矫 正位姿帧， 得到特 征点集； 确定所述特 征点集中各个第一特 征点的候选点 集； 基于所述 候选点集对应的地图点， 确定所述待矫 正位姿帧对应的新的地图点。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述候选点集对应的地图点， 确定 所述待矫 正位姿帧对应的新的地图点， 包括： 遍历各个候选点 集； 计算遍历到的候选点集中各个第二特征点与所述遍历到的候选点集对应的地图点之 间的描述子距离； 基于所述描述子距离， 确定所述待矫 正位姿帧对应的新的地图点。 5.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述新的地图点和所述第 二地图点 集， 对粗矫正后的各个帧的位姿 进行细矫 正， 包括： 剔除所述第 二地图点集中不属于所述待矫正位姿帧的地图点， 得到剔除后第 二地图点 集； 遍历粗矫正后的各个帧， 并将遍历到的粗矫正后的帧与 所述剔除后第 二地图点集和所 述新的地图点进行 特征点匹配， 得到精细地图点 集； 基于所述精细地图点 集， 对遍历到的粗 矫正后的帧的位姿 进行细矫 正。 6.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取待矫正位姿帧由云端重定位后的重 定位位姿， 包括： 每间隔第一数量的帧， 发送与所述第一数量对应的第二数量的帧至云端， 以供所述云 端对所述第二数量的帧进行位姿的重 定位， 其中， 所述第二数量的帧包括待矫 正位姿帧； 接收所述云端发送的 由所述云端对所述待矫 正位姿帧进行重 定位后的重 定位位姿。 7.如权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述每间隔第一数量的帧， 发送与所述第一权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115393434 A 2数量对应的第二数量的帧至云端之前， 包括： 获取真实轨 迹和估算轨 迹； 基于所述真实轨 迹和估算轨 迹， 计算第一数量。 8.一种图像位姿矫 正装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取待矫正位姿帧由云端重定位后的位姿； 所述待矫正位姿帧由用户 端上传至所述云端； 粗矫正模块， 用于基于所述位姿对所述待矫正位姿帧、 当前帧以及所述待矫正位姿帧 和所述当前帧之间的过渡帧的位姿进 行粗矫正； 所述当前帧为所述用户端接收到所述云端 回传的所述 位姿时播 放的帧； 细矫正模块， 用于对粗 矫正后的各个帧的位姿 进行细矫 正。 9.一种图像位姿矫正设备， 其特征在于， 所述图像位姿矫正设备包括存储器、 处理器和 存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的图像位姿矫正程序， 所述图像位姿矫正程 序被所述处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的图像位姿矫 正方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有图像位 姿矫正程序， 所述图像位姿矫正程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一项 所述的 图像位姿矫 正方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115393434 A 3