(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211027125.4 (22)申请日 2022.08.25 (71)申请人 高德软件 有限公司 地址 102299 北京市昌平区科技园区昌盛 路18号B1座1- 5层 (72)发明人 黄思宇　黄萌　 (74)专利代理 机构 北京同钧律师事务所 16 037 专利代理师 杜叶蕊　许怀远 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/60(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 地图要素的评测方法和装置 (57)摘要 本公开提供一种地图要素的评测方法和装 置， 包括： 获取待评测地图要素及用于生成待评 测地图要素的资料数据， 基于待评测地图要素的 类型属性和资料数据， 从预设的高精 地图中获取 目标地图要素， 目标地图要素与待评测地图要素 在实际道路场景中对应的地物要素具有对应性， 将目标地图要素的属性值作为真值， 对待评测地 图要素的属性值进行评测， 得到评测结果， 避免 了上述实施例中基于地面控制点的方式进行评 测造成的评测场景的局限性较大， 无法实现评测 的全面性， 且资源消耗偏高的弊端， 扩大了评测 场景的覆盖 范围， 提高了评测的全面性、 有效性、 以及效率， 降低了 评测成本 。 权利要求书5页 说明书29页 附图7页 CN 115393319 A 2022.11.25 CN 115393319 A 1.一种地图要素的评测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待评测地图要素及用于生成所述待评测地图要素的资料 数据； 基于所述待评测地图要素的类型属性和所述资料数据， 从预设的高精地图中获取目标 地图要素， 所述目标地图要素与所述待评测地图要素在实际道路场景中对应的地物要 素具 有对应性； 将所述目标地图要素的属性值作为真值， 对所述待评测地图要素的属性值进行评测， 得到评测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述待评测地图要素的类型属性为车道线 类型， 所述资料数据包括轨迹数据； 所述基于所述待评测 地图要素 的类型属 性和所述资料 数据， 从预设的高精地图中获取目标地图要素， 包括： 根据所述待评测地图要素的类型属性和所述资料数据， 及所述预设的高精地图中的地 图要素的地理位置数据和类型属性， 从所述预设的高精地图中， 获取类型属 性为车道线类 型但不是车道边缘或防护栏、 方向与所述轨迹数据的方向相同、 与所述待评测地图要素位 于相同道路的地图要素作为所述目标地图要素。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 获取与所述待评测地图要素位于相同道路 的地图要素， 包括： 根据所述轨迹数据中轨迹点的地理位置数据和所述预设的高精地图中的地图要素的 地理位置数据， 计算所述轨迹数据中轨迹点到所述预设的高精地图中的地图要素的水平距 离和垂直距离； 将所述水平距离小于预设第 一阈值且所述垂直距离将小于预设第 二阈值的地图要素， 确定为与所述待评测地图要素位于相同道路的地图要素。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述待评测地图要素的类型属性为交通牌 类型， 所述资料数据包括轨迹数据； 所述基于所述待评测 地图要素 的类型属 性和所述资料 数据， 从预设的高精地图中获取目标地图要素， 包括： 根据所述待评测地图要素的类型属性和资料数据， 及所述预设的高精地图中的地图要 素的地理位置数据和类型属性， 从所述预设的高精地图中， 获取类型属性为交通牌类型、 方 向与所述轨迹数据的方向的夹角小于预设第三阈值、 与所述待评测地图要 素位于相同道路 的地图要素作为所述目标地图要素。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 获取与所述待评测地图要素位于相同道路 的地图要素， 包括： 根据所述轨迹数据中轨迹点的地理位置数据和所述预设的高精地图中的地图要素的 地理位置数据， 计算所述预设的高精地图中的地图要 素的中心 点到所述轨迹数据中轨迹点 的第一距离， 并计算所述预设的高精地图中的地图要 素的高度与所述轨迹数据中轨迹点的 第二距离； 将所述第一距离小于预设第四阈值、 所述第 二距离小于预设第五阈值且大于预设第六 阈值的地图要素， 确定为与所述待评测地图要素位于相同道路的地图要素。 6.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述待评测地图要素的类型属 性为地面标志类型， 所述资料数据包括轨迹数据； 所述基于所述待评测 地图要素 的类型属 性和所述资料 数据， 从预设的高精地图中获取目标地图要素， 包括：权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 115393319 A 2根据所述待评测地图要素的类型属性和资料数据， 及所述预设的高精地图中的地图要 素的地理位置数据和类型属性， 从所述预设的高精地图中， 获取类型属性为地面标志类型、 中心点与所述轨迹数据中轨迹点的水平距离小于预设第七阈值、 中心点与所述轨迹数据中 轨迹点的垂 直距离小于预设第八阈值且大于预设第九阈值的地图要素， 确定为所述目标地 图要素。 7.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述待评测地图要素的类型属 性为交通标志杆类型， 所述资料数据包括轨迹数据； 所述基于所述待评测地图要素 的类型 属性和所述资料 数据， 从预设的高精地图中获取目标地图要素， 包括： 根据所述待评测地图要素的类型属性和资料数据， 及所述预设的高精地图中的地图要 素的地理位置数据和类型属 性， 从所述预设的高精地图中， 获取类型属 性为交通标志杆类 型、 中心点与所述轨迹数据中轨迹点的水平距离小于预设第十阈值、 所述轨迹数据中轨迹 点与所述预设的高精地图中的地图要素的杆底点的垂直距离小于预设第十一阈值且大于 预设第十二阈值、 所述预设的高精地图中的地图要素的杆顶点与所述轨迹数据中轨迹点的 垂直距离小于第十三阈值的地图要素， 确定为与所目标地图要素。 8.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述将所述目标地图要素的属 性值作为真值， 对所述待评测地图要素的属性 值进行评测， 得到 评测结果， 包括： 根据所述资料数据和所述预设的高精地图中的地图要素的地理位置数据， 确定所述待 评测地图要素与所述 目标地图要素之间的匹配关系， 其中， 具有所述匹配关系的待评测地 图要素与目标地图要素在实际道路场景中表征同一 地物要素； 将具有所述匹配关系的目标地图要素的属性值作为真值， 对具有所述匹配关系的待评 测地图要素 的属性值进行评测， 得到具有所述匹配关系的待评测 地图要素 的冗余率和/或 召回率， 其中， 所述评测结果包括所述冗余 率和/或召回率。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述待评测地图要素的类型属性为车道线 类型； 根据所述资料数据和所述预设的高精地图中的地图要素的地理位置数据， 所述确定 所述待评测地图要素与所述目标地图要素之间的匹配关系， 包括： 根据预设间隔和所述预设的高精地图中的地图要素的地理位置数据， 对所述目标地图 要素进行采样处 理， 得到所述目标地图要素中的多个采样点； 根据所述资料数据和所述预设高精地图中的地图要素的地理位置数据， 计算每一采样 点投影至所述待评测地图要素的投影距离； 从所述多个采样点中， 获取投影距离最短且投影距离小于预设第十四阈值、 所属的目 标地图要 素与最短的投影距离对应的待评测地图要素具有相同的车道线属性的采样点， 其 中， 车道线属性用于区分不同种类的车道线； 构建获取到的采样点所属的目标地图要素、 以及最短的投影距离对应的待评测地图要 素之间的匹配关系。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述将具有所述匹配关系的目标地图要 素的属性值作为真值， 对具有所述匹配关系的待评测 地图要素的属 性值进行评测， 得到具 有所述匹配关系的待评测地图要素的冗余 率和/或召回率， 包括： 计算具有所述匹配关系的目标地图要素中与待评测地图要素之间的投影距离小于所 述预设第十四阈值的采样点的匹配数量， 并将所述匹配数量与采样点的总数量之商确定为权　利　要　求　书 2/5 页 3 CN 115393319 A 3