(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210889392.6 (22)申请日 2022.07.27 (71)申请人 深圳见得空间科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市前海深港合作 区前湾一路1号A栋201室(入驻深圳市 前海商务秘书 有限公司) (72)发明人 周朋伟　罗磊　 (74)专利代理 机构 深圳市弘为力创知识产权代 理事务所(普通 合伙) 44751 专利代理师 康晓春 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 5/20(2006.01) (54)发明名称 基于圆拟合的特征点提取方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本申请涉及图像处理， 本申请提供一种基于 圆拟合的特征点提取方法、 装置、 设备及存储介 质， 所述方法基于预设标记板中的正方形图案的 圆点在待测图像中的像素坐标， 以及正方形图案 的圆点之间的真实尺寸， 从而计算透视变换矩 阵， 对待测图像进行透视变换， 从而获得待测图 像的正视图， 便于对待测图像中的预设标记板进 行识别； 同时， 在正视图下能够使得对于当前待 测图像中的预设标记板的圆形图案的识别和提 取更精准， 从而在通过预设圆拟合算法提取圆形 图案时， 能够获得更精确的圆心拟合坐标， 进而 使得变换后的待测图像中的圆心坐标更加精确， 从而提高图像中的特征点提取精度， 解决了目前 传统标定方案中角点的提取精度低的技 术问题。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115115619 A 2022.09.27 CN 115115619 A 1.一种基于圆拟合的特 征点提取方法， 其特 征在于， 所述方法包括以下步骤： 获取待测图像中的预设标记板， 并基于所述待测图像中的预设标记板， 提取正方形图 案的角点； 其中， 所述预设标记板包括： 所述 正方形图案、 圆形图案和编码矩阵； 基于各角点之间的真实尺寸， 计算所述待测图像以及待测图像对应的正视图之间的透 视变换矩阵， 并基于所述透视变换矩阵， 将所述待测图像变换到正视图视角， 获得正视图 像； 基于预设圆拟合算法， 在所述正视 图像中确定所述圆形图案的圆心拟合坐标， 并基于 所述透视变换矩阵， 将所述圆心拟合坐标变换到所述待测图像中， 获得所述圆形图案的圆 心坐标。 2.根据权利要求1所述的基于圆拟合的特征点提取方法， 其特征在于， 所述基于预设圆 拟合算法， 在所述 正视图像中提取 所述圆形图案的圆心拟合 坐标， 包括： 基于边缘检测算法和所述透 视变换矩阵， 确定所述各圆形图案的边界坐标； 基于所述各圆形图案的边界坐标和最小二乘法， 构建各圆形图案对应的超定方程， 并 基于所述超定方程， 获得 所述各圆形图案的所述圆心拟合 坐标。 3.根据权利要求2所述的基于圆拟合的特征点提取方法， 其特征在于， 所述基于边缘检 测算法和所述透 视变换矩阵， 确定所述各圆形图案的边界坐标， 包括： 基于所述透视变换矩阵， 将所述方形候选框从所述待测图像变换到正视 图像视角中， 获得所述正视图视角下的目标候选 框； 基于预设滤波算法， 对所述目标候选框进行滤波处理， 获得二值化图像， 并基于边缘检 测算法， 对所述二值化图像进行边界提取， 获得所述正视图视角下 的圆形图案边界像素坐 标； 基于所述透视变换矩阵， 将所述边界像素坐标变换到所述待测图像中， 获得所述各圆 形图案的所述 边界坐标。 4.根据权利要求1所述的基于圆拟合的特征点提取方法， 其特征在于， 基于所述透视变 换矩阵， 将所述圆心拟合坐标变换到所述待测图像中， 获得所述圆形图案的圆心 坐标之前， 还包括： 基于预设滤波算法， 对所述正视图像进行阈值滤波， 获得滤波图像， 并基于所述滤波图 像中的所述编码矩阵， 确定当前 预设标记板的ID信息； 基于所述ID信 息和预设信息库， 确定所述当前预设标记板 中各圆形图案的半径和圆心 间距。 5.根据权利要求4所述的基于圆拟合的特征点提取方法， 其特征在于， 基于所述透视变 换矩阵， 将所述圆心拟合坐标变换到所述待测图像中， 获得所述圆形图案的圆心 坐标之后， 还包括： 获取至少两张所述待测图像， 并基于各待测图像中相同ID的所述预设标记板， 获得各 待测图像中各圆形图案的所述圆心坐标； 基于所述圆形图案的所述圆心间距以及所述圆心坐标， 计算各待测图像之间相同ID的 所述预设标记板的相对姿态变化， 并基于所述相对姿态变化， 确定所述各待测图像对应的 相机位姿。 6.根据权利要求1所述的基于圆拟合的特征点提取方法， 其特征在于， 基于所述待测图权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115115619 A 2像中的预设标记板， 提取正方 形图案的角点之前， 还 包括： 基于圆形图案边界检测， 确定包 含所述圆形图案的目标区域； 基于所述目标区域中的所述 圆形图案的分布位置， 建立一个包含所述 圆形图案的矩形 区域， 并基于所述矩形区域， 对所述待测图片进行裁 剪， 获得所述预设标记板 。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的基于圆拟合的特征点提取方法， 其特征在于， 所述 基于各角点之 间的真实尺寸， 计算所述待测图像以及待测图像对应的正视图之 间的透视变 换矩阵， 包括： 基于所述预设标记板， 计算所述正方形图案的角点在所述待测图像视角坐标系下的坐 标； 基于所述各角点之间的真实尺寸和所述坐标， 计算所述待测图像在 当前视角和正视视 角之间的所述透 视变换矩阵。 8.一种基于圆拟合的特征点提取装置， 其特征在于， 所述基于圆拟合的特征点提取装 置包括： 角点提取模块， 用于获取待测图像中的预设标记板， 并基于所述待测图像中的预设标 记板， 提取正方形图案的角点； 其中， 所述预设标记板包括： 所述正方形图案、 圆形图案和 编 码矩阵； 正视图像获得模块， 用于基于各角点之间的真实尺寸， 计算所述待测图像以及待测图 像对应的正视图之间的透视变换矩阵， 并基于所述透视变换矩阵， 将所述待测图像变换到 正视图视角， 获得正视图像； 圆心坐标拟合模块， 用于基于预设圆拟合算法， 在所述正视 图像中确定所述圆形图案 的圆心拟合坐标， 并基于所述透视变换矩阵， 将所述圆心拟合坐标变换到所述待测图像中， 获得所述圆形图案的圆心坐标。 9.一种基于圆拟合的特征点提取设备， 其特征在于， 所述基于圆拟合的特征点提取设 备包括处理器、 存储器、 以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行 的基于圆拟合的 特征点提取程序， 其中所述基于圆拟合的特征点提取程序被所述处理器执行时， 实现如权 利要求1至7中任一项所述的基于圆拟合的特 征点提取方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有基于圆 拟合的特征点提取程序， 其中所述基于圆拟合的特征点提取程序被处理器执行时， 实现如 权利要求1至7中任一项所述的基于圆拟合的特 征点提取方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115115619 A 3