(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221492957.9 (22)申请日 2022.06.15 (73)专利权人 重庆平创汽车零部件 有限公司 地址 400026 重庆市江北区港城东路7号 (72)发明人 吴一帆　 (74)专利代理 机构 重庆智慧之源知识产权代理 事务所(普通 合伙) 50234 专利代理师 高彬 (51)Int.Cl. B23K 37/02(2006.01) B23K 37/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种大型车架设备焊 接机器人系统 (57)摘要 本实用新型涉及焊接设备技术领域， 特别涉 及一种大型车架设备焊接机器人系统； 包括变位 机、 六轴焊接机器人、 X轴运动机构、 Y轴传送机 构、 Z轴运动机构、 机架和控制系统， 在所述变位 机的长度延伸方向的两侧对称设置两个X轴运动 机构， 两个所述X轴运动机构之间设置机架， 所述 机架上设置Z轴运动机构， 所述机架上套接并滑 动配合有Y轴传送机构， 所述Z轴运动机构的输出 端与Y轴传 送机构连接， 所述Y轴传送机构上安装 六轴焊接机器人。 本实用新型的大型车架设备焊 接机器人系统， 适用于长度较长且跨度较大的大 型车架的焊接作业， 通过X轴运动机构、 Y轴传送 机构以及Z轴运动机构带动机器人行走配合变位 机的旋转 来实现焊 接。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 217702005 U 2022.11.01 CN 217702005 U 1.一种大型车架设备焊接机器人系统， 其特征在于， 包括变位机、 六轴焊接机器人、 X轴 运动机构、 Y轴传送机构、 Z轴运动机构、 机架和控制系统， 所述变位机用于支撑待焊接工件 并带动待焊接工件翻转， 在所述变位机的长度延伸方向的两侧对称设置两个X轴运动机构， 两个所述X轴运动机构之间设置机架， 所述机架上设置Z轴运动机构， 所述机架上套接并滑 动配合有Y轴传送机构， 所述Z轴运动机构的输出端与Y轴传送机构连接， 所述Z轴运动机构 用于带动Y轴传送机构进行上下移动， 所述Y轴传送机构上安装六轴焊接机器人， 所述六轴 焊接机器人用于焊接变位机支撑的待焊接工件， 所述控制系统分别与变位机、 六轴焊接机 器人、 X轴运动机构、 Y轴传送机构、 Z轴运动机构电连接 。 2.根据权利要求1所述的一种大型车架设备焊接机器人系统， 其特征在于， 所述X轴运 动机构包括X轴导轨、 X轴钢带、 X轴主动轮和X轴被动轮， 所述X轴导轨设置于变位机长度延 伸方向的一侧， 所述X轴导轨的两侧分别转动连接X轴主动轮和X轴被动轮， 所述X轴主动轮 和X轴被动轮之间通过 X轴钢带连接。 3.根据权利要求2所述的一种大型车架设备焊接机器人系统， 其特征在于， 还包括X轴 机座、 X轴电机、 减速器和X轴传动连杆， 所述X轴机座、 X轴电机、 减速器和X轴传动连杆均设 置于变位机宽度延伸方向的一侧， 所述X轴传动连杆与X轴主动轮连接， 所述X轴电机 设置于 X轴机座上， 所述减速器设置 于X轴传动连 杆上， 所述X轴电机与减速器之间传动连接 。 4.根据权利要求2所述的一种大型车架设备焊接机器人系统， 其特征在于， 还包括安装 座， 所述安装座的上表面与机架固接， 所述 安装座的下表面与X轴 钢带固接 。 5.根据权利要求1所述的一种大型车架设备焊接机器人系统， 其特征在于， 所述Z轴运 动机构包括Z轴电机和Z轴丝杆， 所述Z轴电机 设置于机架上， 所述Z轴丝杆的一端与Z轴电机 的输出端连接， 另一端与Y轴传送机构连接 。 6.根据权利要求5所述的一种大型车架设备焊接机器人系统， 其特征在于， 所述Y轴传 送机构包括Y轴机座、 Y轴电机、 Y轴导轨、 Y轴丝杆座、 Y轴主动轮、 Y轴被动轮和Y轴钢带， 所述 Y轴导轨的两端设置Y轴丝杆座， 所述Y轴丝杆座套接并滑动配合于机架上， 且所述Y轴丝杆 座与Z轴丝杆之间螺纹连接， 所述Y轴主动轮和Y轴被动轮对称转动连接于Y轴导轨上， 所述Y 轴主动轮和Y轴被动轮之 间通过Y轴钢带连接， 所述Y轴机座设置于Y轴导轨上， 所述Y轴电机 设置于Y轴机座上， 所述Y轴电机的输出端与Y轴主动轮连接 。 7.根据权利要求6所述的一种大型车架设备焊接机器人系统， 其特征在于， 还包括固定 座， 所述固定座固接 于Y轴钢带上， 所述六轴焊接 机器人倒挂式安装于固定座上。 8.根据权利要求1所述的一种大型车架设备焊接机器人系统， 其特征在于， 还包括安全 围栏， 所述安全围栏设置于变位机、 六轴焊接机器人、 X轴 运动机构、 Y轴传送机构、 Z轴运动 机构、 机架和控制系统的外围， 所述安全围栏上设置进出口， 所述进出口处设有红外感应 器， 所述红外感应 器与控制系统电连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217702005 U 2一种大型车架设备焊接机器人系统 技术领域 [0001]本实用新型涉及焊接设备技术领域， 特别涉及一种大型车架设备焊接机器人系 统。 背景技术 [0002]随着机器人在工业中的广泛应用， 越来越多工厂开始使用机器人对汽车骨架类工 件进行焊接。 由于汽车骨架类工件本身质量大， 人工组对、 焊接工序非常繁琐， 也无法对汽 车骨架类工件进行翻转。 人工手动也无法实现快速准确的焊接， 目前普遍釆用变位机配合 机器人来进行焊接工作， 即由变位机上 的夹具将要焊接的汽车骨架类工件固定， 通过变位 机调整汽车骨架类工件的位置， 使汽车骨架类工件达到合适的的焊接姿态， 来符合机器人 的焊接要求。 [0003]焊接机器人按照预先设定好的程序运行， 机器人夹持焊枪到达焊缝始端开始焊 接， 在焊接过程中变位机可以适时转动汽车骨架类工件， 使得汽车骨架类工件上 的焊缝有 利于机器人的焊接作业。 [0004]本实用新型提供一种适用于长度较长且跨度较大的大型车架的焊接作业， 通过X 轴运动机构、 Y轴传送机构以及Z轴运动机构带动机器人行走配合变位机的旋转来实现焊 接。 实用新型内容 [0005]本实用新型的目的在于提供一种大型车架设备焊接机器人系统， 以解决上述技术 中提出的问题。 [0006]为了实现上述目的， 本实用新型的技 术方案如下： [0007]一种大型车架设备焊接机器人系统， 包括变位机、 六轴焊接机器人、 X轴运动机构、 Y轴传送机构、 Z轴运动机构、 机架和控制系统， 所述变位机用于支撑待焊接工件并带动待焊 接工件翻转， 在所述变位机的长度延伸方向的两侧对称设置两个X轴运动机构， 两个所述X 轴运动机构之间设置机架， 所述机架上设置Z轴运动机构， 所述机架上套接并滑动配合有Y 轴传送机构， 所述Z轴运动机构的输出端与Y轴传送机构连接， 所述Z轴运动机构用于带动Y 轴传送机构进 行上下移动， 所述Y轴传送机构上安装六轴焊接机器人， 所述六轴焊接机器人 用于焊接变位机支撑的待焊接工件， 所述控制系统分别与变位机、 六轴焊接机器人、 X轴运 动机构、 Y轴传送机构、 Z轴运动机构电连接 。 [0008]具体的， 所述X轴运动机构包括X轴导轨、 X轴钢带、 X轴主动轮和X轴被动轮， 所述X 轴导轨设置于变位机长度延伸方向的一侧， 所述X轴导轨的两侧分别转动连接X轴主动轮和 X轴被动轮， 所述X轴主动轮和X轴被动轮之间通过 X轴钢带连接。 [0009]具体的， 还包括X轴机座、 X轴电机、 减速器和X轴 传动连杆， 所述X轴机座、 X轴电机、 减速器和X轴传动连杆均设置于变位机宽度延伸方向的一侧， 所述X轴传动连杆与X轴主动 轮连接， 所述X轴电机 设置于X轴机座上， 所述减速器 设置于X轴传动连杆上， 所述X轴电机与说　明　书 1/4 页 3 CN 217702005 U 3